比亚迪智驾控制面经

base：深圳
仅一面，主要围绕个人项目问，问得不深，无coding。学历厂按学历开。

0️⃣自我介绍一下
1️⃣之前履历是做无人机的，来做汽车可能会遇到汽车和飞行器的动力学不一样的问题，这点你怎么看？
2️⃣相较于其他的自适应和MDRC控制方法，你的自适应方法有什么优势吗？自适应模块和MPC的连接方式是怎么样的？
3️⃣汽车优化的指标是平顺性等等，那飞控MPC的控制目标是什么？稳定性？响应速度？大概能做到什么量级。
4️⃣飞控受到横风等扰动时，被控对象不可避免的会有扰动误差，用我们的控制方法调整到稳态需要多久？
5️⃣MPC调用的求解器是什么？你调用的这个acados的终端约束和终端代价怎么设定？MPC的终端约束和终端代价是根据什么指标列出来的？
6️⃣常规的MPC可以不加终端约束，那为什么要添加终端约束呢？相对于不考虑终端约束有什么好处呢？——MPC是有限时域的，我们希望能够在有限时域中达到稳定。添加终端约束希望能够在有限时域稳定，最终保证最终的稳定。
7️⃣MPC的控制输出是什么？
8️⃣反问环节

又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。
后续会更新其他大厂的面经，欢迎关注。
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