智元机器人面试记录

岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

26校招，稍微改了改数据脱敏了一下。实时更新。主要从面试体验和面试官技术水平、公司前景、WLB（工作生活平衡）、面试流程体验四个方面打分，满分100。整体满意度按下降顺序排列。禾赛*：终面通过，谈薪ing。面试体验极佳而且很有意思，面试官技术背景、对口程度和水平都极佳，全是清北TOP 10%的准天才，我讲完我的内容对方能很精准揪出来我想的最久的几个点提问，100分。公司技术非常可以，但外部竞争也很激烈，前景75分。组不同工作时间不同，但是整个公司都是些逆天大佬，卷成麻花，30分。面试10min后给反馈和面试官整体态度，100分。小米（未来星）*：终面通过。面试官从低级别到高级别都很真诚，面试官...

一面的八股非常常规，没想到二面上强度了，直接面了快90分钟，基本把简历中的项目拷打了个遍，问的非常非常细，面试官技术大佬的气质拉满，感觉对我项目的每个技术点都很懂，从系统驱动到应用都问的很深。二面  9.2  1h15min：说女孩子对工科感兴趣还是不多，问我的兴趣点在在嵌入式方向更偏向于MCU＋RTOS还是MCU＋Linux（如实说了更多Linux经历，比赛项目的MCU因时间有限只做裸机，但有学过RTOS理论，面试官介绍了公司这两个方向的业务，RTOS的业务开发量比较多）聊华为实习内容介绍IIC协议有了解到IIC时钟延展的内容吗有了解到IIC死锁的内容吗？总线恢复操作是由主机还是从机操作的IIC的子系统可以说一下吗介绍你做的IIC驱动的probe函数内容之后开挖在校的竞赛项目，问了基于pcl的激光雷达开发的细节（点云如何预处理，点云滤波有用到随机采样抑制算法吗，点云分类的逻辑是？...），问了视觉识别的细节，问了小车规划规划的实现...问完这个项目继续问下一个，这场绝对是我秋招被问最细的一场面试。之前因为实习还没来得及认真地复盘项目，这场简直是给我临场深度复盘完了，暴露了一堆遗忘的点😢😢问完项目继续问八股：c和c＋＋哪个熟了解内存踩踏吗介绍volitate关键字介绍RTOS的优先级反转，解决方案介绍RTOS的上下文切换，了解pendSV吗了解CAN总线协议，介绍仲裁机制CAN总线的bus off有了解吗介绍智能指针介绍DMA机制，对应的内存需要做什么特殊的修饰吗介绍Cache一致性反问八股部分还好，大部分的时间还在聊项目

1. 假设你需要推广 B 站代理的独立游戏，如何制定差异化的营销策略？追问1：你会选择哪些推广渠道（如 IndieDB、Steam 社区）？追问2：会策划哪些玩家共创活动？2. 描述一次参与独立游戏宣发的经历，如何通过内容营销触达核心玩家？3. 解释独立游戏的社群运营策略，如何培养忠实粉丝群体？4. 在参加游戏展会时，你的展位设计和互动方案是什么？追问1：如何吸引媒体和玩家关注？追问2：会准备哪些试玩版本和周边礼品？5. 分享一次通过创新营销提升独立游戏销量的经历，关键创意是什么？6.反问