自动驾驶机器人C++学习路线

自动驾驶C++后端技术栈
适宜建议
- 对自动驾驶和机器人相关领域感兴趣，想从事该领域工作
- 本科或研究生基于ros框架，研究过算法方向，但是发布顶刊论文比较吃力，学历不占优势
- 目前只学过C++通用的技术栈，想钻营一个细分领域，提高自己校招的竞争优势
- 以上总结三种建议，后续学习需要花大量时间
C++通用技术栈
Linux学习
Ubuntu系统（x86/ARM）
熟悉Ubuntu操作系统的基本知识和常用命令。
在x86和ARM不同体系结构上进行开发或运行，了解不同体系结构的特点和差异。
Linux操作系统知识
Linux的基本概念和原理，包括进程管理、内存管理、文件系统、设备驱动等。
深入了解Linux的进程间通信机制，如管道、套接字和信号等。
Linux系统函数知识
熟悉Linux系统提供的常用函数，比如文件操作、进程管理、网络编程等。(大家常做的webserver项目)
Linux相关性能分析和优化知识
了解Linux性能分析工具和优化技术，识别和解决系统性能瓶颈
工具如top、iotop、strace、perf等进行性能分析和排查问题
C++
C++基础语法
包括变量、数据类型、运算符、条件语句、循环语句等
C++特性
面向对象编程（OOP）、类和对象、继承、多态性
智能指针，线程库，C++常用特性
模板编程
了解模板的基本语法、函数模板、类模板、模板特化等
常见标准库
boost库，STL库
计算机通识技术栈
数据结构，设计模式，计算机网络，计算机操作系统
自驾领域技术栈
项目构建工具
cmake、bazel
https://github.com/Kitware/CMake
https://github.com/search?q=bazel&type=repositories
ros1
ros教程：https://wiki.ros.org/
ros基本原理
- Nodes：ROS系统由多个节点组成，每个节点代表一个进程，可以是传感器、控制算法等。节点之间通过Messages进行通信。
- Topics：主题是节点之间进行异步通信的方式，一个节点可以Publish消息到一个主题，其他节点可以通过Subscribe该主题来接收相关消息。
- Services：服务是节点之间进行同步通信的方式，一个节点可以提供一个服务，其他节点可以请求该服务来获取特定的信息或执行特定的操作。
- Parameter Server：参数服务器是一个分布式的键值存储系统，用于存储和共享配置参数和运行时参数。节点可以从参数服务器中读取和写入参数。
- Messages：ROS使用基于消息的通信模型，消息是以特定格式定义的数据结构，用于在节点之间传递信息。消息可以是标准类型（如整数、字符串等），也可以是自定义的复杂数据类型。
发布订阅模型，消息序列化协议（json,protobuf,xml)
ros相关源码
roscpp https://wiki.ros.org/roscpp
roscpp_serialization
apollo
github: https://github.com/ApolloAuto/apollo
cyber: https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/cyber
通信模块：intra， shm，fastdds
cyber doc: https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/04_CyberRT/
序列化协议：protobuf
DDS
ros2 ,apollo
常见：fastdds ：https://github.com/eProsima/Fast-DDS
#自动驾驶#  #机器人#  #C++后端#  #Linux#