其实面了非常多没那么出名的小公司，小公司都没写过面经，但新石器还是想单开一帖记录一下，不是因为他特别，而是因为当时确实有点生气 祝早日倒闭因为在其对家实习过一段时间，当时刚投递这个公司就打电话问我还在不在他们的对家实习，说非常希望能约个面试，期待我的加入之类的巴拉巴拉。一面 对我项目没有一点过问，全程一小时有40min在拷打我实习的工作，感觉就像回到了前面记录过的百度那次面试，实习干的每项工作的每个算法改进都要给面试官解释清楚才会问下一个环节，中间最大团原理解释了10分钟面试官才罢休，然后继续问下一步，每项工作都要问我最后是否提交上车部署，并且问了前司一些coner case的解决方案，这里我已经感觉有很严重的套方案的嫌疑了，但我还是知无不言。最后八股拷打，卡尔曼滤波状态量传递，详细解释量纲变化和高低维状态量映射，C++问了一些常规容器的操作，strlen和size、capacity之类的，构造函数怎么写，vector扩容、PCA怎么降维、Ax=b的求解之类的，总之一面强度还不小。二面 两个面试官轮番询问了一番简历之后就开始纯享coding，手撕单例模式类，然后又来一题用Eigen手写一个点到另外三个点构成的平面的距离（直接用loam那套写）三面 主管面 感觉主管屁都不懂（但大家都叫他m博，好像还是个十几年前的博士？）就是对他们的商业模式一顿吹，然后问实习感觉，对该行业未来前景的看法。最后反问公司无人车销量，应该快10年了，才1000多台，还在亏钱融资的路上终面 HR面 感觉聊的挺不错的，但明显能感觉挺会忽悠人的，要不是对这个公司还算比较了解，真会让人感觉这公司未来一路长虹下一步就是ipo，打造流量焦点的那种。最后问了一下个人倾向base地以及选择工作的几个考虑的方面4面结束之后是被HR告知通过，然后询问了期望薪资，我报了一个ofs上以及脉脉上看到的去年算法最低薪资26k（而且据说他们经常没年终奖），最后过了两个星期没理我，再去催hr的时候被告知岗位非高优＋期望薪资过高把我挂了，然后让我转比较缺人的C++开发岗继续面。不儿哥们儿，岗位不招人还拉着我面4轮？？？因为这个我郁闷了一下午，到手的保底飞了，还一度自责是不是期望薪资要高了，最后找几个同学吐槽完之后还是想明白了，还是再祝贵司早日倒闭算了。

这个月初面完的，过了半个月直到昨天才打电话算是 意向/谈薪/offer call，感觉这个公司是比较牛马的，除了薪资对标外企别的没有一点像外企的样子。一面 30min两个技术两个HR四个人面。拷打简历，别的都问的比较随意，从一些比较基本的网络架构CNN等等问到融合算法再问到传统的卡尔曼滤波，然后问了一些C++相关，问了一些纯虚函数和虚函数之类的八股，然后就是HR问未来职业规划、base地的考虑，对博世的了解之类的。二面 30min因为我简历主要还是做的SLAM相关工作，这里主要针对卡尔曼滤波和优化的融合方式进行展开探讨，从两种方法的原理到优缺点和使用场景都有探讨，最后问了一些基于神经网络的融合方法（其实只知道LSTM和图神经网络有些人拿来做融合，别的还是没咋听说过），快结束的时候又问了一下多线程相关八股，g2o让你写一个优化会不会，ceres熟不熟之类的。感觉博世其实能感觉的出来里面员工水平是不如之前面试的一些有点名气的公司的面试官水平高的，而且暑假看过他们到同济汇报的工作，感觉是很难卷过现在在做量产方案的供应商的，但奈何当时手上确实没有offer，只能找一个稍微有点关系的岗位面了一下。

很久没发面经了，自从26号线下华子面完之后一直处于摆烂状态，前天才收到了车bu保温电话一面50min：简历逐条询问 复盘笔试题（这里注意要回忆当时自己怎么做的 面试官可以把你代码调出来看的） 手撕业务算法，类似pcl 滤波这种 我表示比较麻烦后面试官换了一道常规dp ，写完后解释了一下思路 ，又问了几个常规八股 继承，多态，容器删除、内存管理之类的。结束后15min左右通知一面过二面35min：简历项目提问，然后问了一些算法细节，中间让我手写一下卡尔曼滤波的几个公式，黄金5条我没写出来，只能跟面试官简单讲了一下预测计算增益然后更新的原理。手撕类似零一背包的题（非力扣，acm模式的原创题） 这里我写了回溯和dp两种解法后当场通知二面过（可能因为面评比一面好）。主管面30min：主管是一位比较严肃的中年人，全程都没有什么想和我聊天的欲望，最后反问回答也给人感觉压根不想回答，但也算不上压力，提了很多比较经典的遇到压力或者难点之类的问题，然后讲讲自己的优缺点，期望薪资（这里怕过不了说的不高不知道会不会被压级别），期望base地等等。面试官给我挖了很多坑，感觉自己临场的回答也不算特别好，也没有得到什么正向反馈，所以一度感觉要挂。总体感觉车bu相比前段时间面的别的大厂主机厂的面试难度显得有些简单，面试更看重动手的代码能力，基本手撕能做出来都能过

一面 30-35min邮件上写的其实是1h，因为自身和岗位工作不算太匹配，结束的比较快，所以不确定是不是kpi面自我介绍 简历介绍以及提问 这里其实出了一些可能他们项目相关的场景题 也问到我轻地图方案如果不考虑耗时怎么做高精度定位还问了一些比如缺少某些传感器的情况下怎么做高精地图重建之类 然后三维重建的项目稍微多问了两嘴感觉的出面试官应该是感知出身的，和定位其实还是有些不搭，于是直接开始做题环节两道中等稍微偏简单的二叉树题做完反问环节：部门业务，目前的小组的努力方向，未来产品化自动驾驶的方向，盈利点等，面试官在介绍探讨这些的时候也是相当耐心。

一面 30min上来自我介绍然后简单介绍了一下学校以及实习的工作内容，除了我研一做过的点云CNN重建的项目工作细问了几句算法原理输入输出之类的，别的都是随口问问，然后就开始拷打八股了,大概的一些问题：1.平时团队合作用的都是git吧，说几个git的操作2.平时提交的代码量大吗，大概自己写了多少行？怎么用git查看连续提交状态和不同3.平时用的比较多的数据结构是什么（我就只说了vector和map，因为前段时间面试拷打vector比较多）4.vector的特点以及相比其他数据结构的优缺点介绍一下5.vector的内存是怎么管理的6.vector删除中间某个元素有哪些操作7.vector和数组、list区别8.你对指针是怎么理解的，平时怎么处理内存泄露的10.怎么设计一个类，让它只能被实例化一次11.怎么把一个类对象内存只分配到栈上而不是堆上12.cmake编译C++类的过程13.volatile 指针的作用14.OpenGL熟练吗，说一下它的一些常用函数反问：部门业务，公司盈利业务，目前公司需要的重建级别。听下来感觉是主要做重建可视化的总之感觉自己和这个岗位其实不算太匹配，前面答的还好，但最后指针相关的八股连着几个没答上来，OpenGL之前也用的比较少，又要经典一面挂了

一面40min左右面试官一上来就告诉了我面试的时间规划 前面1-3min自我介绍 中间30min左右聊聊实习项目 最后10min问一些编程相关面试官话比较多逻辑也非常严谨 聊实习和项目的时候会细问一下类似的这种问题：你在实际工程中怎么发现的你的做法对精度影响是最高的？请对你的改进重要程度排个序最后你的精度指标怎么转化成你要达到的最终效果？算法具体怎么做的数学原理是什么？通过什么测试对比出来你的这个改进方案是最好的？有了解过工业界的方案吗？...最后时间快到了实习随便问两嘴就开始问八股了你觉得你的工程能力怎么样？C++水平怎么样？有自己独立做过什么工作没有？不是计算机专业的话平时怎么学习那些语言算法的（我直接说阅读开源工作代码和刷leetcode学习）vector迭代器在什么时候用的比较多？删除无序数组的时间复杂度是多少？删除有序数组并保持原有顺序的时间复杂度是多少？（这里我内心想法是On，但是我觉得这样会浪费有序这个特性，于是我回答应该有Ologn的方法，还是被套路到了）口述一道图论 拓扑排序总而言之面试官人还是很好的，体验很不错，答不上或者答错了也不会压力你，会给你耐心解释。面的大厂或者主机厂基本都是一面给挂完了，许愿一个二面

总时长 35min 由于本人没有做过什么开发的项目，所以导致这场面试和之前去哪儿差不多 基本纯问八股自我介绍 2min项目和实习挨个简单介绍，把用到的算法介绍一下（5-10min）开始问八股 问的有点多 还有一些已经不记得了1.进程和线程的区别，进程的通信方式，创建方式，进程的状态有哪些？2.你怎么理解C++的多态，之前的实际工程中怎么实现的多态3.数组和指针的区别4.值传递，引用传递，指针传递有哪些区别5.inline函数怎么用6.左值和右值有什么区别7.extern有什么作用8.sizeof和strlen的区别9.谈谈C++和C有什么区别，使用上有什么不同的地方10.Linux系统中什么是软连接什么是硬连接，编译原理是什么11.Linux虚拟内存机制是什么12.查看进程状态和终止进程的指令是什么13.谈一下Linux的文件体系，以及文件最基本的一些增删查改的指令......问的主要是C++和Linux，因为简历中只体现了我对这两个用的比较多，但也很多答得不好或者不完整面试官还耐心做了补充。最后面试官问我不是软件工程相关的为什么会报这个岗位，以及这些是不是都是自学的（可能这个岗位还是对科班生比较友好）我无奈点头为了水水时长最后面试官还问了一下我本科参加的大学生数学竞赛情况以及硕士做的项目里面碰到的难题最后怎么解决的这种问题。反问 岗位业务，手机软件以及底层软件开发，业务比较杂，也包含一些相机算法优化和部署等等

9.26晚上 75-80min，秋招到现在最难的一集，拷打结束发现后背湿透了自我介绍，问实习，问项目。这里实习经历就问了我35分钟，细到实习做的每一件小工作背后的每个算法原理还有每一项改进都要跟他讲的清清楚楚，感觉面试官的水平也比较高，都能听懂，然后还会思考加举一反三：那你为什么不这样做呢，我觉得这样做更好，你这样做我觉得会有很多问题。除细问项目细节中间穿插着问了一些八股以及CUDA、深度学习相关，还问了一些滤波器如渐进式形态学滤波具体原理，具体怎么设置的滑窗大小为什么这样做的开闭操作可以提取地面问完简历上的内容就差不多用了50min，之后开始做题环节。让我说一些用过的聚类方法，然后手写一个欧式聚类，直接不会，然后手写一个PCA拟合平面，好巧，我还是写不出。感觉面试官想让我手撕一个偏业务的基础算法，但我这种调库侠这种时候除了跟他掰扯一下算法原理别无他法 然后又问了我SVD拟合平面和RANSAC拟合的算法流程（这里终于只是让我口述一下就好了） ICP NDT的算法流程详细介绍一下 用流形求导的方法怎么解 状态量怎么更新 迭代ICP得到的位姿矩阵怎么更新 GICP的loss怎么写然后接着问了一连串C++八股，可能还有一些不太记得了：1.你用过的容器有哪些列举一下2.数组，栈，队列的底层是什么？map和unordered_map的区别？3.vector的reserve和resize区别4.vector的size和capcity的区别5.vector的迭代器什么时候会失效6.sort的底层是什么，时间复杂度是多少，取决于什么？7.常量指针和指针常量有什么区别8.new有啥用法...上面八股问完已经心态已经半崩，这个时候面试官在我迭代器没回答的上来的情况写又让我手撕了两道题：1.用迭代器删除map和vector中指定位置的元素（这里要考虑vector可能出现迭代器失效的情况）。2.leetcode 169多数元素（要求时间复杂度On，空间复杂度O1）第一题只会map删除，第二题只会要么哈希表要么sort()取中值，感觉面试官也很无奈 ，我也彻底破防，最后可能他怕我太尴尬，让我不调sort，自己写一个快排，写了15分钟才磕磕绊绊写出来。最后结束前为了找补一下还让我口述了一下Faster-LIO和1 2的地图维护方式有什么区别，详细说一下，但结果哥们对ikd tree和iVox的原理又回答的支支吾吾。反问  部门业务，负责某品牌电车L2智驾解决方案落地总之面试官问的非常底层非常细致，感觉想挖掘我脑子里的所有东西，但最后发现我脑子里只剩一坨答辩，一半都没回答上来，沉淀去了9.27更新 上午HR通知一面过了，约了后天下午的二面，感觉有点不可思议 这都能放我过的啊希望这回不要再拷打这么狠了9.29更新 最难绷的一集，本来还在准备下午的二面，突然收到HR通知我他们综合评估了一下还是决定不继续推进了。属于是被当马喽扔了根香蕉给耍了，本来不抱什么希望的，给了点希望然后又碾碎 真给我丑完了

9.18 一面 35min 面试官反馈感觉一般(凉)面试前把第一批（问了面试官后面还会有第二甚至第三批）面试的拉了一个通知群，备注学校＋姓名，一看里面十几个全是上交浙大北航同济之类的首先就是自我介绍 然后对着简历上的项目一个一个地提问这里面试官问的并不是很深但是喜欢钻一些牛角尖 比如问退化场景怎么去实现定位的？最后对有歧义的场景做的建图优化这里的有歧义的场景指的是什么？左右扰动求导怎么做的？手持扫描设备怎么去实现去除扰动的？实习的车端部署的是OrinX吗？还是别的什么设备。此外问了一些别的项目的细节综合下来感觉面试官不是很有耐心，而且给人感觉有点压力面的味道，比如一对我项目有什么问题当我回答的比较多的时候，他总是来一下蜜汁微笑（起码两三次），然后说：你这不就是做了一件这个这个工作吗，可以不要说太多冗余的话，下次简短一点，做的也不是很难的东西。最后问了一下期望的base地，西安或杭州，我答了杭州，可能西安会竞争稍小一点？反问问了部门业务，做的是偏研究类的机器人室内导航，重点在解决融合惯导和室内结构化场景重建。总之体验一般，而且这个岗位面试群里看着还是有挺多大佬的，base杭州估计就要那么两三个，面之前就深知竞争激烈没抱什么希望了9.24更新已挂

9.12一面（25min）：自我介绍。一上来问IMU相关的东西，因为后面面试官说他们的方案比较依赖IMU，预积分初始化了不了解大概说一下，然后追着实习问了一下自驾公司的实习经历还有一些方案细节。个人感觉答得不错，其次感觉面试官水平不是很高，问的都是不很深。然后就是问绩点 考研还是保研 期望薪资 。反问介绍了一下业务，他们的自驾场景主要是在港口装箱之类的，这个岗位主要做的工作是一些接口调试和维护还有算法部署，涉及研发比较少问我感不感兴趣，我直接就说非常有兴趣。一面过之后隔天发了笔试，是我当时做过最简单的题，coding是最长递增子序列和搜索矩阵，选择题是一些简单语言八股和算法。9.20二面（50min）：体验很差，面试官甚至没开摄像头，背景音嘈杂感觉在工位面试。18号晚上发邮件约20号早上10点的的面试，然后要求做ppt，19号花了一下午做了个20页的ppt。自我介绍，把实习项目详细讲了一遍，中间面试官会打断提问。讲了20多分钟讲完之后又问我这个项目哪一步是怎么做的，我寻思我PPT讲了你在玩手机还是咋的没听是吧，然后我又解释 解释完又说现在工业界不流行这样，我这样已经过时了。接着又问项目难点 怎么克服的 自己在这个岗位的优势是什么 举例说明一下 对经纬恒润有无了解 认为当今自动驾驶行业的格局是什么（这里我说了很多违心的话舔他们）问完之后最关键的来了，期望薪资多少 因为我在面试前上offer show上看到说经纬不给谈薪空间 面试说多少最后就开多少 很多人后悔说少了 于是我这里说了35w（一面说的30w），没开摄像头但是能感觉到对面凝固了几秒没说话，然后说他都记下来了当晚睡觉前一看感谢信就发过来了 现在想想可能专挑要的少的才发offer 技术面问的很水反馈也很敷衍

9.4 记录一下最近投了一个月收到的稍微相关一点的第三个面试全程就30min面试官有两个 其中一个应该是硬件出身，另一个算法或者软件逮着实习经历一顿猛抠，做的每项工作都介绍一遍，挑最熟悉的工作说一下实现方案，不用ros怎么实现通信，中间穿插着问了动态障碍物滤除和一些PCL的滤波，实际工程中怎么做动态障碍物滤除的问了cuda在哪些函数做了加速以及的原理和具体实现，以及效果（感觉面试官对这方面不是很懂，这里我一顿猛吹）简历中和slam相关的八股一顿猛问（感觉有一个面试官是比较懂slam的）软同步和硬同步有哪些经验最后十分钟问了Faster-LIO里面的状态量优化方法以及Faster-LIO相对Fast-LIO等的具体改进毕业论文研究的课题以及具体改进的细节，为什么这么做，有什么效果你对offer最看重的因素是什么 挑三个说一下前面都感觉良好，最后面问的slam相关的太久没有复习导致有很多方法的实现细节都不记得了应该是寄了9.23更新： 迟来了20天的感谢信