大疆结构实习生一面凉经

作为一个刚毕业的嵌入式开发实习生，我每天都在跟寄存器、时序和各种“玄学 bug”较劲。有一次被一个 SPI 通信问题折磨得怀疑人生，#mt 看了看我，只说了一句：“你先把时序画出来，再告诉我你哪里不懂。”就这么简单的一句话，让我突然意识到：很多时候不是我不会，而是我把问题想得太复杂。从那以后，我养成了先画图、再推理、最后写代码的习惯，效率提升了不止一点点。原来，真正的启发往往不是大道理，而是一句能让你换个角度看问题的小提示。

做嵌入式软件，带我的导师说过的话里，最记在心里的是这句：嵌入式软件拼的从来不是写代码的速度，而是对硬件底层的理解深度，和对bug刨根问底的耐心。刚开始时我总急着写完功能，遇到底层驱动的问题就想绕开，导师发现后指着寄存器手册跟我说了这话。后来我沉下心啃数据手册、对着硬件原理图查问题，才发现很多看似软件的bug，根源都在对底层时序和硬件逻辑的理解不到位。现在每次遇到棘手的问题，我都会想起这句话，先慢下来找根因，反而比硬莽着改代码效率高得多。

基本是围绕项目问的，参考价值有限1. 请大概说一下CAN总线的仲裁和通信逻辑。2. CAN总线的显性电平跟隐性电平是怎么区分的？3. CAN总线的通信波特率是多少？4. 实际传输过程中是否遇到过CAN总线错误（如发送或接收错误、数据丢失等）相关问题？5. 如何对不同ID的CAN消息做过滤？6. CAN消息过滤器的屏蔽规则（过滤规则）是什么？7. IMU模块通过什么方式通信？8. 从IMU获取数据的整个流程是什么？9. IMU数据多久同步一次？10. 接收IMU数据是在任务中周期性地查询吗？11. 查询IMU数据的频率是多高？12. 任务是通过OS delay来实现延时的吗？13. 创建task后，task里面都会做哪些处理，任务运行的结构是什么样的？14. 读取IMU数据时，查询过程中会发什么指令，IMU如何回应？15. IMU发送数据的触发动作是什么？16. IMU的发送频率是多少？17. 在不清楚IMU发送频率的情况下，如何决定接收任务的周期以避免丢包？18. 接收IMU数据时，buffer是怎么设置的？如果一包数据接收完但未处理，后续再来数据会怎么处理？19. FreeRTOS的任务调度机制是什么样的？20. task有几个状态？21. 任务从运行态切到就绪态的切换条件是什么？22. 任务从运行态到阻塞态的情况中，等待的资源有哪些？主动进入阻塞态的方式有哪些？23. 通过消息队列传输数据时，接收端是怎么处理的？24. 就绪态的任务是通过什么方式管理的？25. 任务上下文切换的过程是什么？会保存哪些变量？26. ARM架构的通用寄存器有哪些？27. 任务栈空间是怎么分配的？28. 是否对栈的使用率（使用了多少）做过检测？29. 电机控制是通过什么方式实现的（如何控制电机的转速和方向）？30. 电机转速调节的具体实现方式是什么？31. 实现DMA功能需要配置哪些内容？32. DMA从外设（如IMU数据接收）搬运到RAM时，源地址和目的地址配置的差异（尤其是增长方向方面）有哪些？33. 给了一段数组和指针运算的代码，给出输出结果并说明推导过程。题目还行，没有手撕

聊下嵌入式软件面试的体验反差，真的差很多。体验最好的是一家车载电子公司，面试官是资深嵌入式工程师，没揪着八股文问，反而跟我聊项目里STM32和CAN总线通信的坑，还帮我分析驱动优化的思路，结束后还发了相关技术文档让我参考。最差的是某互联网大厂的嵌入式岗，HR约面时反复确认方向匹配，结果面试官连FreeRTOS都没听过，全程问行测和无关的算法题，质疑我做的单片机项目没技术含量，聊了十分钟就草草结束，感觉完全是浪费彼此时间。嵌入式面试还是得找懂技术的团队，不然连交流都不在一个频道上。