智元机器人嵌软二面面经

一面后收到二面通知

约了第二天

时长：约1h30min：

1、为什么对工科感兴趣

2、介绍IIC协议

3、有了解到IIC死锁的内容吗？总线恢复操作是由主机还是从机操作的

4、有了解到IIC时钟延展的内容吗

5、IIC的子系统可以说一下吗

6、介绍你做的IIC驱动的probe函数内容

7、在嵌入式方向更偏向于MCU＋RTOS还是MCU＋Linux

8、深挖项目，基于pcl的激光雷达开发的细节，点云如何预处理，点云滤波有用到随机采样一致性算法吗，点云分类的逻辑是

9、问了视觉识别的细节，问了小车规划规划的实现...真的深挖完了写在简历的每一个点

问完一个项目继续问下一个

问完项目继续问八股：

1、介绍DMA机制，对应的内存需要做什么特殊的修饰吗

2、CAN总线的busof（?）有了解吗

3、c和c＋＋哪个熟

4、介绍Cache一致性

5、了解内存踩踏吗

6、介绍volitate关键字

7、介绍RTOS的上下文切换，了解pendSV吗

8、介绍RTOS的优先级反转，解决方案

9、了解CAN总线协议，介绍仲裁机制

10、介绍智能指针

终于反问了