大疆嵌入式面经

1.I2C协议时序I2C协议是两线制串行通信协议，物理层包括SCL时钟线、SDA数据线，支持一主多从架构核心时序包括起始信号:scl为高电平，sda从高到低跳变，标志通信开始scl为高电平，sda从低到高跳变，标志通信结束数据传输时：scl高电平时，sda必须稳定，低电平时sda可变化，准备下一位，每个字节八位，高位在前接收方在第 9 个时钟周期拉低 SDA 表示应答，不拉低为非应答主设备通过控制scl和sda生成起始信号，发送从设备地址（7位地址+1位读写位），等待应答后传输数据，最后停止信号结束2.I2C 协议的应用场景和实现我在项目中用 I2C 连接过温湿度传感器（如 SHT30）和 EEPROM，传感器通过 I2C 将采集的数据传给 MCU，EEPROM 通过 I2C 存储配置参数，3.Linux 下 I2C 驱动编程的三层结构回答:linux下I2C驱动为核心层、总线层、设备驱动层核心层：提供通用api，管理总线和设备的匹配关系，是连接总线层和设备驱动层的桥梁总线层（控制器驱动）：对应具体I2C控制器，实现硬件时序，负责将核心层的抽象请求转化为实际的 SCL/SDA 电平操作设备驱动层（外设驱动）：针对具体 I2C 设备（如传感器），定义i2c_driver结构体，实现probe（初始化设备）、remove（清理）等函数，通过核心层 API 与设备通信。4.platform 与设备树的区别platform总线：是Linux内核为无物理总线的片上外设（GPIO、定时器）设计的虚拟总线设备树：是一种文本文件，用树形结构描述硬件信息（外设、引脚、中断），替代传统板级C代码，驱动通过属性与设备树节点匹配核心区别：platform 是 “驱动 - 设备” 匹配机制，设备树是 “硬件信息描述工具”；现代内核中，platform 设备通常由设备树自动生成5.Linux 下如何获取设备树中的硬件信息内核通过of函数解析设备树，查找节点，6.TCP 与 UDP 的区别，Socket 编程步骤及差异TCP服务器编程步骤：socket创建TCP套接字bind绑定ip和端口listen监听连接accept阻塞等待客户端连接，返回新套接字recv收发数据close关闭连接UDP无需listen、accept、connect收发用sendto，需指定目标地址，UDP无连接概念，一个套接字可与多个地址通信7.IO复用：select、poll、epoll区别三者均用于单线程管理多个I/O流，8.Linux 字符设备驱动设计流程，read/write 实现及应用访问方式定义file_operations结构体，实现open/read/write/release等操作函数，注册字符设备：通过cdev_init初始化cdev，cdev_add注册到内核，分配设备号（alloc_chrdev_region），创建设备文件：通过class_create和device_create自动生成/dev/xxx（替代手动mknod。read从设备读取数据到用户空间，内核到用户write是从用户空间写入到设备，从用户到内核应用程序访问方式 1打开设备，获取文件描述符2.调用驱动的read函数，数据通过copy_to_user传递到buf3.调用驱动的write函数，数据通过copy_from_user从buf传入内核

RM佬估计面差不多了，泡了这么久池子终于泡出来了。一面感觉难度还好，但是涉及的面比较广。手撕的时候居然差点卡住了，还好面试官提示了下。问题：1. 自我介绍2. 项目、比赛经历拷打3. `static`关键字作用4. STM32的架构、内核5. Cortex-M3的特点和M4的区别6. 描述 CAN 总线的仲裁机制和错误处理机制7. C++的虚函数了解过吗？构造函数可以是虚函数吗？8. 了解过内存屏障吗？9. Linux 编写一个简单的字符设备驱动需要实现哪些核心函数？10. Linux 内核的上下文切换过程中，需要保存护哪些哪些寄存器和数据结构？11. FreeRTOS 中的任务间通信方式，比...

介绍项目，然后提问：1、GPIO输入有哪些2、UART通信的格式，单个数据和整个数据组成3、SPI的数据帧介绍，时序4、多进程和多线程的设计思路5、频谱分析仪怎么用的，如何调试6、还有就是对着实习内容一行行问做了什么，问了几个，每个人不一样就不记录了7、条件编译怎么写的，在项目中体现具体8、上位机也问了一下，问了个信号槽9、手撕-题目是将一段语句中所有单词反转，标点符号不反转反问：日常问了一下业务总共40分钟左右这家风评不是很好，但是面试官给我的感觉还可以的补充:已经凉了，莫名其妙，感觉面试和手撕都没啥问题，差评

问题：1. 自我介绍。2. 挑个项目具体讲讲？3. (针对项目) 聊了聊数据链路、实现功能、视频流处理和一些细节。4. 项目里团队是怎么分工的？5. 聊聊你对 ARM 架构的理解？除了 ARM-M，还知道别的系列吗？6. 讲讲 I2C、串口、SPI、单总线各自的实现和优缺点？7. CAN 总线了解吗？简单说说？8. 经典蓝牙的协议栈分哪几层？9. FreeRTOS 你熟哪块？10. FreeRTOS 的堆管理有哪几种方案？11. 用过 FreeRTOS 哪些任务间通信方式？具体用在什么场景？12. 知道消息队列或事件组的底层是怎么实现的吗？看过源码没？13. FreeRTOS 的堆管理方式了解...