文章目录    OpenCV3编程入门提炼 LearningOpenCV3 提炼 Code 效果    OpenCV3编程入门提炼 1、在许多实际应用中，我们需要分割图像，但无法从背景图像中获得有用信息，分水岭算法（watershed）可以将图像中的边缘转换成山脉，将均匀区域转换为山谷，这样有助于分割目标；分水岭算法是基于拓扑理论的数学形态学的分割方法：图像中每一点像素的灰度值表示该点的海拔高度，每一个局部极小值及其影响区域称为集水盆，集水盆的边界形成分水岭； 2、分水岭的计算过程是一个迭代标注过程，L.Vincent提出的算法中：分水岭算法分为2个步骤：①排序过程；②淹没过程；分水岭表示的是...

文章目录    总结 Code 效果    总结 1、Grabcuts算法： 是Graphcuts算法的改进，用于用户导向的图像分割，具有较好的分割效果；Grabcuts算法的改进：①使用高斯混合代替Graphcuts中的直方图模型，使算法可以用于彩色图像；②通过迭代方法解决了能量函数最小化的问题，提供了一个更高的全局结果，赋予用户提供的标记更大的灵活性； 2、Grabcuts算法允许调用者只在待分割对象周围提供一个矩形框，矩形框的外部属于背景，并没有指定前景；（Grabcuts算法具有较好的分割性，但运行时间较长）； 3、grabCut()函数中： 参数mas中每一个像素最好赋值，赋值范围只...

关于角点的应用在图像处理上比较广泛，如图像匹配(FPM特征点匹配)、相机标定等。网上也有很多博客对Harris角点检测原理进行描述，但基本上只是描述了算法流程，而其中相关细节并未作出解释，这里我想对有些地方做出补充说明，正所谓知其然知其所以然，如有不对，还望指正。 1. 何为角点？ 下面有两幅不同视角的图像，通过找出对应的角点进行匹配。  再看下图所示，放大图像的两处角点区域：  我们可以直观的概括下角点所具有的特征： >轮廓之间的交点； >对于同一场景，即使视角发生变化，通常具备稳定性质的特征； >该点附近区域的像素点无论在梯度方向上还是其梯度幅值上有着较大变化；  2. ...

文章目录    说明 Code 效果    说明 1、EmguCV中Harris角点检测函数:CvInvoke.CornerHarris()； 参数harrisResponse为CV_32FC1的图像，计算后需要进行归一化或者阈值化，转换为CV8U再显示； 参数blockSize : 领域大小，和协方差矩阵M的计算有关（影响M的值）   2、Harris检测的结果衡量（角点响应度量）：M为协方差矩阵，度量R判断是否为角点，需要自己选择判断合适的阈值；   3、Shi-Tomasi角点检测：EmguCV没有封装goodFeatureToTrack()方法，只能使用GFTTDetector类的De...

简述  定时器是系统常用的组件之一，程序员可以根据自己的需求定制一个定时器类型，也可以使用.net内建的定时器类型。在.net中一共为程序员提供了3种定时器：  System.Windows.Forms.Timer类型 System.Threading.Timer类型 System.Timers.Timer类型  一、System.Windows.Forms.Timer 从这个定时器的命名空间可以看出，.net设计这个定时器的目的是为了方便程序员在Window Form中使用的定时器。当一个System.Windows.Forms.Timer类被构造时，当前定时器会和当前线程进行关联。而当计时...

       遇到这个问题查了很久， 大多数说是调用第三方dll问题，这个问题一直到最后才发现 C#遇到这种问题的亲们， 看一下你们是否运用到了unsafe模式下的非托管内存，是否有两个线程共同访问一个公共对象的情况。   在unsafe模式操作非托管内存的情况下，第一个线程使用完这个对象就把这个对象清空，这时候第二个线程正在使用这个对象，就会因为内存中找不到这个内存区域而报错：“尝试读取或写入受保护的内存。这通常指示其他内存已损坏”。   在C#托管内存中，内存回收一般是有GC自动完成的，如果遇到找不到找不到对象的情况，报错信息是“未将对象引用设置到对象的实例”，而非托管内存的找不到对象报错...

文章目录    参考 基本    参考 1、《Github入门与实践》 2、https://blog.csdn.net/lanuage/article/details/52187251 3、Git简明教程 4、https://www.cnblogs.com/dengfaheng/p/9665252.html 5、易百教程 6、图解Git 7、https://blog.csdn.net/XHW___001/article/details/84978090 8、https://blog.csdn.net/hello_sgw/article/details/81355095 9、https://bl...

多次点击这个按钮会弹出多个窗体， 怎么才能只显示一个窗体？     第一种解决方法 “单例” 点击按钮弹出窗体         private void toolStripLabel1_Click(object sender, EventArgs e)         {         AddStudent add=AddStudent.AddStudentCreateInstance();         add.MdiParent= this;         add.Show();         }     需要弹出的窗体实现         private AddStudent()...

文章目录    1、手眼标定需要从ABB机器人获得的所有数据信息 2、手眼标定在OpenCV中所有需要使用的函数 3、ABB机器人安装双目相机后手眼标定的步骤描述 4、计算得到手眼矩阵后的后续 5、注    1、手眼标定需要从ABB机器人获得的所有数据信息 1、如下图，abb机器人能够实时的读取到TCP点相对于工件坐标或者基坐标或者大地坐标（世界坐标）的空间坐标点（描述TCP点的平移向量）与四元数（描述TCP在该坐标系下姿态）；手眼标定calibrateHandeye()函数需要使用这些数据；   2、上位机C#程序实时获取到TCP点坐标：   3、将四元数转换成我们需要的方向余弦矩阵~，ab...

目前的深度相机根据其工作原理可以分为三种：TOF、RGB双目、结构光 一、RGB双目     RGB双目相机因为非常依赖纯图像特征匹配，所以在光照较暗或者过度曝光的情况下效果都非常差，另外如果被测场景本身缺乏纹理，也很难进行特征提取和匹配。你看看下面的图就懂了。  三种相机的参数对比：  从分辨率、帧率、软件复杂度、功耗等方面来考虑 （1）分辨率     TOF方案深度图分辨率很难提高，一般都达不到VGA（640x480）分辨率。比如Kinect2的TOF方案深度图分辨率只有512x424。而Google和联想合作的PHAB2手机的后置TOF深度相机分辨率只有224x171。TOF方案受物理器...

文章目录    前提 方法1-perspectiveTransform() 方法2-reprojectimageto3d() PS 参考    前提 1、使用BM或者SGBM算法计算得到了双目图像的合适左右视差图； 2、使用立体校正函数stereoRectify()计算得到了4*4重投影矩阵Q; 方法1-perspectiveTransform() 1、透视变换这里可以用于计算一系列特征点的三维重投影坐标值，原理如图：  2、perspectiveTransform()函数原型：   其中注意：mat这里应该等效重投影矩阵Q；  3、使用方法：  首先计算左相机图像中的特征点位置（像素坐标），...

<article class="baidu_pl">      </article> 目录 方法1：表格法 方法2：制表位法     新建“样式”批量设置 参考资料  写论文时，要求公式居中，编号右对齐。刚开始碰到这种问题，很麻烦，网上看了好多方法，目前，两种方法比较实用。第一种是表格法，方便快捷；第二种是制表位法，刚开始设置比较繁琐，一旦设置好了，比表格法速度还要快。个人推荐制表位法，当然，这样看自己的习惯了。下面将依次介绍两种方法实现公式居中，编号右对齐。       方法1：表格法 1、插入一行三列的表格，在表格中依次插入公式，...

使用的棋盘格：25*25，每格20mm Matlab Matlab相机标定文档Matlab官方视频：Camera Calibration with MATLAB*Matlab官方视频：Computer Vision System Design Deep Learning and 3D Vision*Matlab官方视频：Computer Vision for Advanced Driver Assistance Systems(ADAS) ☆☆☆Matlab文档 Single Camera Calibrator App很棒，包含了相机标定的流程、细节、API使用 工具箱：cameraCalib...

文章目录    巴拉巴拉一下 1. 参数 2. 使用 3. 效果 4. 需要注意的 5. 其他 参考    巴拉巴拉一下  前几天购买了一个USB双目相机如下，然后研究了一下怎么使用，简要记录一下自己的使用过程； 相机的链接如下：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.76522e8dAWEjef&id=556150206198&_u=q2nok360f3af   1. 参数 0、购买的相机焦距f=6mm（定焦镜头，手动对焦）; 1、双目相机基线距离：B=35mm-169mm；  2、主要参数如下：像素尺寸3.75um；...