基于与嵌入式相关度高一点的项目讲一下细节项目组成是怎样的？介绍一下freertos任务调度过程机器人的感知是基于什么算法实现的？陀螺仪通信协议？介绍SPI通信原理？通信速率是多少？如何把168MHz的主频变成SPI的通信速率？陀螺仪采集什么数据？介绍一下mahony算法为什么引入看门狗？内部or外部看门狗？IWDG实现复位的原理对can有多少了解？用什么上位机？怎么监控can总线？看你有pcb经验，自己画过板子吗？在项目中的难点？你怎么解决？

😭😭😭😭，ssob没人理我啊，今晚改了改简历，各位佬拷打一下我

1. 自我介绍2. 训练一个 decoder-only 大模型时，为什么 embedding 层和 lm head 常常共享权重权重共享本质上是一种参数高效和统计一致性的设计。输入端 embedding 学到的是“token 到向量空间”的映射，输出端 lm head 学到的是“隐藏状态到词表概率”的映射，如果这两个空间本身就在描述同一个词表语义，那么共享权重可以减少冗余参数，并让输入语义空间与输出判别空间保持一致。从优化角度看，共享权重还能起到轻微正则化作用，尤其在词表非常大时更明显。代价是模型表达自由度下降了一点，但对大多数语言模型来说这个损失远小于收益。很多实现里会保留一个独立 bias...