硬件开发offer选择求助

[一R]宇通新能源研发，base郑州，是目前收到的唯2正式offer，待遇是 n*13，公积金5%，本人投递意向是电驱工程师但是hr说可能转去其他方向。目前担忧的是加班严不严重，以及宇通的管理模式能不能适应，还有就是以后商用车前景好不好，跳槽好不好跳，另外还得车间轮岗挺烦的；[二R]经纬恒润，base北京，岗位电驱算法工程师，这个是我实习过的老东家了，里面的情况也都了解所以这个应该保底，目前是offer审批，谈的薪资是比宇通的总包多5w左右，公积金5%，不知道能不能批出来；[三R]博世bcsc，base无锡，岗位也是电驱算法，目前收到的是意向，面试的时候hr说的大概总包比宇通少2-4w，公积金12%。这个一开始是抱有很大的憧憬的，很想去外企，但是后来了解到加班也严重，内包还低人一等，而且还有等不到的风险，因为往年有毁意向的情况，所以现在也没那么多光环了；[四R]阳光电源，岗位是电控软件，属于阳光电动力子公司，公积金10%。优势在于离家很近我很喜欢，而且给了正式offer，💰是这里面最多的，  顾虑在于据说强度很大，基本上是996起步，担心自己坚持不了。另外还有一个base合肥的还在面试中。主包本2硕末9，是安徽人，求大家给点意见

一面全中文1、vector的基本操作2、git操作3、lambda表达式4、继承，public继承下子类可以访问父类哪些变量5、单例模式6、Linux什么指令可以将一个长指令取别名（alias 别名 = '长指令'）7、Linux指令查看历史指令（history）8、bashrc文件了解吗？二面英文自我介绍 + 几个日常英文提问然后转中文1、循环引用和死锁，怎么解除死锁2、多线程编程的了解3、智能指针的底层原理，shared_ptr的内存消耗4、实习相关5、为什么想做智驾相关的开发无后续，应该是挂了

本人机器人专业，目前在机器人初创企业和博世之间纠结。博世去的是苏州vm事业部，主要做底盘控制，优势是大平台外企，福利好平台高，苏州消费低；劣势是去做的是他们新方向的研发验证，稳定性未知，而且听说最近也开始加班卷起来了。机器人初创企业的话在杭州，优势钱多，薪资加期权大概是博世的2倍，缺点是初创企业前景未名，管理和架构没有体系，第一份工作是小公司不确定会不会影响自己的工作经历。希望各位大佬给点建议，或者说做选择的理由，同时有了解博世vm内情的友子们希望可以同步一下最新情况。

1.概述与移植简述freertos系统freertos是一个实时操作系统，它内核比较小，可移植性高，适用于多种硬件平台，具有任务调度，中断管理等功能；裸机开发和rtos开发的区别？裸机开发直接对硬件进行操作，没有任务调度机制，需要手动管理内存，没有同步机制；rtos不依赖于硬件平台，可移植性高，有任务调度机制，内存管理机制，和同步机制；2.为什么会在项目中使用RTOS？对于简单的单一任务，我们会考虑裸机开发；但对于业务比较复杂的，我们会使用rtos，可以更好的实现复杂的业务逻辑同时更具有实时性；3.freertos启动流程？1.硬件初始化；2.系统初始化；3.创建任务；4.开启调度器；4.fr...