文远知行 - C++研发 - 笔试

一、面试现场最常让手写的代码（高频必背）1. 路径/轨迹规划基础- A* 或 JPS 伪代码（C++/Python）- RRT / RRT* 极简实现（必考）- 栅格地图路径搜索、碰撞检测逻辑2. 机器人运动学（必问）- 多自由度机械臂正运动学（DH + 齐次变换）- 数值逆运动学（阻尼最小二乘 DLS）- 雅可比矩阵计算、奇异值判断- 自碰撞检测逻辑（面向人形/双足/多关节）3. 最优化基础（岗位核心：姿态最优）- 简单二次规划 QP 伪代码- 梯度下降 / 牛顿法求解姿态最优目标函数- 带约束优化（关节限位、避障、姿态平滑）4. 基础避障算法- 人工势场法（APF）- 动态窗口法 DWA 思路 + 伪代码- 基于距离场的碰撞规避逻辑5. 轨迹平滑- 五次多项式轨迹插值- B 样条 / 贝塞尔曲线- 最小 jerk / 最小加速度轨迹优化二、岗位核心专项：全身规划 & 通过性（重点准备）1. 全身运动规划（Whole-Body Planning）- 基于 QP 的全身控制伪代码- 浮动基机器人动力学简化（能讲+能写公式代码）- 重心优化、零力矩点 ZMP 简化计算2. 通过性（Passability / Navigability）- 地形评估、可达区域判断- 姿态自适应调整代码逻辑（爬坡、越障、台阶）- 多约束下姿态最优求解流程3. 姿态最优求解- 目标函数：能耗最小、姿态平滑、重心最低- 约束：关节限、碰撞限、视野/任务约束- 调用 OSQP / NLOPT / IPOPT 等求解器的代码模板三、Learning-Based 规划（加分但必准备）面试官不问代码也会问思路，最好能写极简示例- 简单强化学习：DQN/PPO 极简网络结构- 模仿学习：行为克隆（BC）极简训练+推理代码- 学习预测：简单 LSTM/Transformer 状态预测伪代码四、工程化 & 框架能力（面试官非常看重）1. 规划框架设计（C++）- 规划器基类 + 派生结构（AStar/RRT/MPC）- 线程安全、数据队列、回调机制- 模块解耦：感知→地图→规划→控制2. 仿真相关代码- MuJoCo / Gazebo 环境交互- 机器人状态读取、轨迹下发、碰撞回调- 批量测试、自动化评估脚本（Python）3. 常用开源库使用（必须会写调用代码）- OMPL 规划器调用- NLOPT / OSQP / qpOASES 求解器- Pinocchio / KDL 运动学动力学- Eigen 矩阵运算、SVD、雅可比五、如果时间紧，优先准备这 8 套代码1. RRT*（必背）2. 数值逆运动学（DLS）3. 雅可比与冗余机器人零空间优化4. 五次多项式轨迹5. 简单 QP 姿态最优求解6. A* 路径规划7. 全身规划优化伪代码8. 学习型规划（BC/PPO）极简示例银河通用目前有需求，招算法职位，地点北京和深圳，有兴趣接触可以私聊

1. C++ 中左值、右值、右值引用分别是什么？左值一般表示有名字、可取地址、生命周期相对明确的对象；右值通常是临时对象、字面量，或者表达式计算后的中间结果。右值引用本质上是为了高效接管临时对象资源，避免不必要的深拷贝，这也是移动语义成立的基础。std::move 本身不移动对象，它只是把对象强制转换成右值引用，真正是否发生资源转移取决于移动构造或移动赋值是否实现。在工程里，右值引用常用于容器扩容、返回值优化配合、资源句柄转移等性能敏感场景。2. 什么情况下需要把析构函数写成虚函数？只要一个类可能被当作基类使用，并且会通过基类指针删除派生类对象，就必须把析构函数声明为虚函数。如果基类析构不是虚...

首先上来自我介绍然后30分钟基本都是在聊项目本来项目聊的没什么问题，也就是正常深挖嘛然后突然就开始不对劲了，因为我有个项目是小组项目，然后面试官一直问其他组员负责的事情，我没有涉及到那个模块。然后我向面试官说明了这个地方不是我负责的，所以我不太清楚。然后不知道为什么他一直问这个问题，就很纠结。导致我只能一直解释加描述我负责的模块。然后突然开始问，你有没有考研（没考），你是一直在找工作吗，为什么到现在都没签工作。（我说我手上已有意向，在尝试看更好的机会）我顿时就很无语了，我见过问你手上有没有offer的，直接来句你为什么现在还在找工作（为什么到现在还没签工作）然后我就和面试官类似于吵起来（刚开始也没真吵），就是说明我的情况，我就说我不知道是因为岗位不匹配还是什么原因，感觉面试官您很不尊重我，无论是从刚刚问项目一直问其他的问题（我已经解释了，您要是觉得能力不行你直接不问挂了呗），而且面试官也没开摄像头。（因为我面的大部分面试官都开，而且不开也基本会说一下原因嘛，本来我觉得没什么的，也不是什么大事）然后面试官就很大声说什么我太敏感了，然后他又聊了下之前项目问到的问题，然后还问了下你这个项目结果怎么样。因为是个比赛项目，排名前50%。他直接来了句：“前50%！呵！”（就那种很难听很嘲讽人的话）。然后他还解释开摄像头，说什么面试人太多太花时间了。我也懒得跟他多说什么，我也呵了一声，我就说您觉得我不行那就算了，没必要一直这么刻薄我。他还没等我话说完：”你的面试已经结束了！你的面试已经结束了！“总结：这家公司好不好我不清楚，纯个人评判，面试基本只问项目，可能有压力面，但面试官说话很难听，有种挖苦的感觉。就是那种你不会也好，你没负责也好，也要一直故意死纠结问你。我寻思都说不清楚了，您要是觉得我不行就跳过呗。感觉有种面试就是故意来对面试者项目挑刺的，故意让你难受的。补充：可能会觉得我不应该反驳面试官，我这也是第一次这种情况。实在是感觉有点太不尊重人了，具体内容细节没详细描述，大致是这个情况，我最开始一直都是好声好气的跟面试官尽可能沟通。最后那句”你为什么现在都没签工作“我实在是受不了了。有一种很嘲讽的语气，还有对我项目成果来句呵！（很尖锐的一声）面试是个双向选择的过程，大家都应该互相尊重对方，哪怕你觉得对方能力不行，你也可以敷衍了事后续挂掉（就kpi面那种），没必要这样刻薄人吧。以上评价只针对该公司给我面试的面试官，不带有任何评价该公司的主观因素。谨慎参考!!!

1. 自我介绍2. 平常主要用什么系统写代码，Windows 和 Linux 分别适合做什么答案：如果是桌面端或客户端开发，我平时会 Windows 和 Linux 都用。Windows 更适合做 GUI、IDE 联调、查看系统 API 行为、处理编码和兼容性问题，像 Visual Studio 的调试体验、符号查看和性能分析都比较方便。Linux 更适合写网络服务、做脚本自动化、跑构建链路、看系统调用和资源占用，像 gdb、strace、perf、valgrind 这类工具都很好用。如果项目本身是跨平台的，实际开发里经常会在 Windows 上做界面和功能开发，在 Linux 上做构建、测试...