基于与嵌入式相关度高一点的项目讲一下细节项目组成是怎样的？介绍一下freertos任务调度过程机器人的感知是基于什么算法实现的？陀螺仪通信协议？介绍SPI通信原理？通信速率是多少？如何把168MHz的主频变成SPI的通信速率？陀螺仪采集什么数据？介绍一下mahony算法为什么引入看门狗？内部or外部看门狗？IWDG实现复位的原理对can有多少了解？用什么上位机？怎么监控can总线？看你有pcb经验，自己画过板子吗？在项目中的难点？你怎么解决？

从一月中到现在，最大的感悟是累、其次是不要怀疑自己

1. 智能指针是什么，有哪几类，实现思路是什么答案：智能指针本质上是用类去管理资源生命周期，把“申请-释放”这件事和对象构造、析构绑定起来，避免手动 new/delete 带来的泄漏和悬空问题。常见的有 unique_ptr、shared_ptr、weak_ptr。unique_ptr 表示独占所有权，不能随意拷贝；shared_ptr 表示共享所有权，底层一般有控制块维护引用计数；weak_ptr 不拥有对象，只做观察，主要用来解决循环引用。实现上，unique_ptr 比较直接，析构时释放资源即可；shared_ptr 会额外维护强弱引用计数、删除器、分配器等信息；weak_ptr 依附控...