大疆智能驾驶软件工程二面

1. TCP三次握手和四次挥手的过程

三次握手建立连接：

• 客户端发送SYN报文，进入SYN_SENT状态
• 服务器收到后发送SYN+ACK报文，进入SYN_RCVD状态
• 客户端收到后发送ACK报文，双方进入ESTABLISHED状态

四次挥手断开连接：

• 主动方发送FIN报文，进入FIN_WAIT_1状态
• 被动方收到后发送ACK报文，进入CLOSE_WAIT状态，主动方进入FIN_WAIT_2状态
• 被动方发送FIN报文，进入LAST_ACK状态
• 主动方收到后发送ACK报文，进入TIME_WAIT状态，等待2MSL后关闭

2. 虚表指针存储在对象内存的什么位置

虚表指针通常位于对象内存布局的最开始位置。

• 这样设计便于快速访问虚表，提高多态调用效率
• 保证了派生类对象中基类部分的内存布局一致性
• 在多重继承情况下，每个基类部分都有自己的虚表指针

3. 什么是内存对齐，为什么需要内存对齐

内存对齐是指数据在内存中的存储地址必须是某个值的整数倍。

• CPU访问对齐的数据效率更高，某些架构访问未对齐数据会导致性能下降甚至崩溃
• 编译器会在结构体成员之间插入填充字节来满足对齐要求
• 可以通过调整成员顺序或使用pragma pack指令来优化结构体大小

4. 构造函数和析构函数能否为虚函数

构造函数不能是虚函数。

• 对象创建时虚表尚未完全建立，虚函数机制无法工作
• 构造函数的职责就是初始化对象包括虚表指针，此时对象类型已经确定

析构函数应该是虚函数（当类作为基类时）。

• 当基类指针指向派生类对象时，如果基类析构函数不是虚函数，删除对象只会调用基类析构函数，导致派生类资源泄漏
• 声明为虚函数后，会根据对象实际类型先调用派生类析构函数，再调用基类析构函数，确保资源正确释放

5. 进程和线程的区别

资源分配和调度：

• 进程是资源分配的基本单位，拥有独立的地址空间
• 线程是CPU调度的基本单位，共享进程的地址空间和资源

开销和切换：

• 进程创建和切换开销大，需要切换页表和上下文
• 线程创建和切换开销小，只需切换寄存器和栈

通信方式：

• 进程间通信需要特殊机制如管道、共享内存、消息队列
• 线程间可以直接访问共享变量，但需要同步机制

6. 智能指针的类型及各自特点

unique_ptr独占所有权。

• 同一时刻只能有一个unique_ptr指向对象，不能拷贝只能移动
• 开销最小，性能接近原始指针
• 适合明确所有权归属的场景

shared_ptr共享所有权。

• 使用引用计数管理对象生命周期，多个shared_ptr可以指向同一对象
• 最后一个shared_ptr销毁时释放对象
• 有引用计数的原子操作开销，可能出现循环引用问题

weak_ptr弱引用。

• 不增加引用计数，用于打破share