根据面经准备面试第三期-2026经纬恒润嵌入式软件工程师

#秋招笔面试记录

好像问了很多挺多项目细节，不是一次问的，有的看了别的面筋

1.左值引用与右值引用区别

2.c++中extern c作用

3.const和define区别

4.bss段和data段区别

5.死锁产生的原因？ 如果解决死锁的问题

6.spi的时序，spi通信的频率，怎么配置

7.你的项目rtos任务有几个，如何配置优先级的，什么优先级最高，为什么，rtos移植过程

8指针使用的注意事项有哪些。

9共同体和结构体的区别。

10结构体的长度怎么计算。

11结构体对齐是什么，怎么启用结构体对齐，默认是否是对齐的。，c++的内容，

12指针和引用的区别。

13智能指针的用法

14.函数重载和函数重写的区别分别说说

15.函数指针和指针函数，分别说一下是什么，那个用的多。

16Linux中的shell命令有哪些

17.介绍一下freertos

18.优先队列

19.哈希表

1.左值引用与右值引用区别

答：左值引用（T&）绑定到左值，有持久身份的对象，左值是一个指向特定内存位置的表达式

右值引用（T&&）绑定到右值，临时对象或将要销毁的对象，无法获取地址，

左值引用的主要目的：需要将一个对象作为参数传递给子函数时，往往使用左值引用，因为这样可以免去创建临时对象的操作

#为一个已存在对象起一个别名

#在函数参数实现按引用传递，避免对象拷贝，同时允许函数修改传入的对象

右值引用的主要目的：

右值通常没有地址，存储在寄存器和临时内存中

不能出现在赋值号的左侧，

#右值引用是实现移动语义和完美转发的关键

#实现移动语义，这是它最重要使命，允许我们将资源(动态内存、文件句柄），从一个临时的、即将销毁的对象移动到另一个新对象，从而避免不必要的深度拷贝，大幅提升性能

#完美转发，在模板编程中，右值引用结合引用折叠规则，可以写出能够保持参数原始值类别的函数模板，从而将参数无损的转发给其他函数

• 移动语义：是目的，是为了高效地转移资源，提升性能。它的实现工具是右值引用 (T&&)。
• 万能引用：是手段，是一种在模板中用来同时接收左值和右值的特殊引用（T&&），它是实现完美转发的基石。
• 完美转发：是目的，是为了在转发参数时保持其所有属性不变。它的实现工具是万能引用 (T&&) + std::forward<T>()。

2.c++中extern c作用

答：主要作用是指示编译器按照c语言的规则来编译和链接其修饰的代码

a：禁止名字修饰

b：保证c调用约定

c++支持函数重载，即多个函数可以有相同的名字但有不同的参数列表

3.const和define区别

a.const是关键字，用于声明常量，

define是预处理指令，用于进行文本替换

b:类型检查

const声明的常量具有类型，编译器会进行严格类型检查

define只是简单文本替换，没有类型概念，不进行类型检查

c.作用域

const声明的常量有明确的作用域，在函数内部声明的const常量仅在函数内有效

define定义的常量作用域从定义处到文件结束，若想限制作用域，通过#undef来终止

d.内存分配

const声明的常量会在内存中分配空间，将其视为只读变量

define定义的常量在预处理阶段进行替换

4.bss段和data段区别

答：bss段和data段，都是程序内存布局中用于存储静态分配变量的区域，主要存在于可执行文件的静态存储区，也称为全局区

a、存储内容

Data段（数据段）：也称为初始化数据段。它用于存储显式初始化了初值（且初值不为零）的全局变量和静态变量（static）

bss段，也称为未初始化数据段，用于存储未初始化，或显式初始化为0的全局变量和静态变量

b、核心区别，是否占用可执行文件的实际空间

这是它们最关键、最本质的区别，也直接影响了可执行文件的大小

data段：存储的变量有明确的、非0的初始值，所以这些初始值必须被硬解码保存在可执行文件，当程序被操作系统加载到内存，系统

5.死锁产生的原因？ 如果解决死锁的问题

死锁是指两个或多个进程在执行过程中，由于争夺资源而造成的一种相互等待的现象，从而使得这些进程都无法继续执行。死锁产生的原因主要包括以下四个条件：

1. 互斥条件：至少有一个资源必须以排他模式占用，即某时刻只能有一个进程使用该资源。
2. 保持与等待条件：一个进程在保持某些资源的同时，正在等待其他资源。
3. 不剥夺条件：已经分配给进程的资源在进程使用完之前不能被剥夺。
4. 循环等待条件：存在一种进程资源的循环链，其中每个进程都在等待下一个进程所持有的资源。

解决死锁的策略

解决死锁问题的方法主要有以下几种：

1. 预防死锁：破坏死锁四个必要条件中的一个或多个条件。例如，可以通过对资源请求进行限制来破坏“保持与等待”条件。
2. 避免死锁：使用资源分配图（如银行家算法等）来判断资源分配的安全性。如果申请资源后会导致系统进入不安全状态，则拒绝该请求。
3. 检测与恢复：定期检查系统中的进程和资源状态，识别死锁。如果发现死锁，可以采取措施，例如：终止某些进程以释放资源。强制剥夺某些资源，使其他进程能够继续执行。
4. 忽略死锁：在某些系统中，可以认为死锁很少发生，因此可以选择忽略它。在这种策略下，系统可能会遭遇死锁，但通常会通过重启或其他方式进行恢复。

6.spi的时序，spi通信的频率，怎么配置

spi是一种高速、全双工、同步的串行通信总线，SPI时序的核心由四个信号线和一个通信协议决定。

 由主设备产生的同步时钟，所有数据收发都以此时钟为基准。片选信号，由主设备控制，低电平有效。用于选择要进行通信的特定从设备。

通信过程（以模式0为例）：

1. 主设备将对应从设备的CS线拉低。
2. 主设备产生SCLK时钟（此时空闲为低电平）。
3. 在SCLK的上升沿，主从设备分别采样（读取）各自数据线（MOSI和MISO）上的数据。
4. 在SCLK的下降沿，主从设备分别放置（输出）下一个要发送的数据位到数据线上。
5. 重复步骤3和4，直至一个字节或一帧数据发送完成。
6. 主设备将CS拉高，结束本次通信。

SPI的通信频率（波特率）由主设备完全控制和控制。

数据帧格式，最高位运行

7.你的项目rtos任务有几个，如何配置优先级的，什么优先级最高，为什么，rtos移植过程

rtos中，任务是调度和执行的基本单位，可以把它看作一个独立的、无限循环的函数，每个任务都有自己的栈空间和优先级

每个任务需要分配一个独立的栈空间

一般数值小的，优先级高

rtos的移植，本质上是让RTOS内核能够在该芯片上运行起来。这个过程主要涉及修改与处理器硬件相关的代码

心跳、切换、开关中断

1.心跳，在芯片初始化，配置定时器、每隔1ms中断一次，

编写一个中断服务函数

2.切换任务

移植中最难也最核心的部分，任务切换就是保存当前任务的“现场”（所有CPU寄存器的值），恢复下一个任务的“现场”

对于ARM Cortex-M芯片，这个中断叫 PendSV

pendsv函数

• 保存现场：把当前任务的所有寄存器值，压入它自己的任务栈（Task Stack）中。
• 恢复现场：从下一个任务的任务栈中，把之前保存的寄存器值 pop 回CPU寄存器中。

3.开关中断

RTOS内核在操作它的内部关键数据（如任务队列）时，需要暂时禁止被打断

4.配置 FreeRTOSConfig.h

8指针使用的注意事项有哪些。

永远初始化指针，并警惕野指针，声明一个指针变量后，如果没有显式初始化，它的值是一个随机值（垃圾值），指向一块未知的内存地址。这就是“野指针”。

确保指针解引用时的有效性，不能对空指针或非法地址进行解引用操作。

防止内存泄露，使用RAII原则：在C++中，最有效的方法是使用智能指针

杜绝指针越界访问，通过指针访问了分配的内存区域之外的空间。这通常发生在数组操作中。

注意指针的算术运算，指针的加减运算是以所指向数据类型的大小为单位的，而不是单纯的字节地址加减。

正确处理多级指针和函数参数，当需要在一个函数内部修改一个指针本身的值（而不是它指向的值）时，需要传递指针的指针（int **p）或指针的引用（int* &p）。

• const和指针结合有三种情况，含义完全不同，理解它们能增加代码的健壮性和可读性。
• const int *p 或 int const *p：指向常量的指针。指针指向的值不可变，但指针本身可以指向别的地址。
• int * const p：指针常量。指针本身（存储的地址）不可变，但它指向的值可以改变。
• const int * const p：指向常量的指针常量。指针本身和它指向的值都不可变。

常量指针，保护指向数据不修改，

指针常量，指针本身是常量。它的本质是 “指针的指向（存储的地址）是固定的

“左定值，右定向”

• const 在 * 的左边，定的是值（指向的数据）不可变 → 常量指针。
• const 在 * 的右边，定的是指向（指针本身）不可变 → 指针常量。

9共同体和结构体的区别。

最主要是内存占用方式，结构体内存分配，所有成员都分配各自独立的内存空间

可以同时访问和操作结构体中的任何一个或所有成员，因为它们彼此独立。

共同体内的所有成员共享同一块内存空间。共同体的总内存大小由其最大的成员决定。

同一时间只能有效地使用其中一个成员。当你给一个成员赋值后，再给另一个成员赋值，会覆盖之前成员的值，导致之前的数据失效。

10结构体的长度怎么计算。

内存对齐原则，内存对齐要求每个成员的起始地址必须是其自身类型大小（或编译器指定的对齐模数）的整数倍

结构体的总大小必须是其所有成员中最大对齐模数的整数倍

• 每个成员的起始地址必须是其对齐模数的整数倍。，不太懂这个起始地址这个规则
• 结构体的总大小必须是其最大对齐模数的整数倍。

11结构体对齐是什么，怎么启用结构体对齐，默认是否是对齐的。

默认是对齐的，

结构体第一个成员的偏移地址（offset）为0。

每个成员的起始地址 offset 必须满足：offset % min(sizeof(member_type), #pragma pack(n)) == 0。如果不满足，编译器会自动在前一个成员后面插入填充字节（Padding Bytes）。

结构体的总大小必须是其所有成员中最大对齐模数的整数倍。如果不满足，编译器会在最后一个成员后面填充字节。

12指针和引用的区别。

都是C++中处理内存地址、实现间接访问和修改对象的机制，

指针 (Pointer)：它是一个变量，这个变量的值是另一个变量的内存地址

引用 (Reference)：它是一个已存在变量的别名，它必须在定义时被初始化，并且一旦与某个变量绑定，就不能再成为其他变量的引用

13智能指针的用法

核心价值在于自动化、规范化地管理动态分配的内存的生命周期，从而彻底解决由于忘记调用 delete 而导致的内存泄漏问题。它们遵循RAII（Resource Acquisition Is Initialization） 原则。

std::unique_ptr，通过 std::move 转移所有权

std::shared_ptr（共享所有权指针）

std::weak_ptr（弱引用指针），它是对由 shared_ptr 管理对象的非拥有性引用（弱引用）。它不会增加对象的引用计数。它主要用于解决 shared_ptr 的循环引用问题

14.函数重载和函数重写的区别分别说说

函数重载：同一个作用域内（例如同一个类中），允许存在多个同名函数，但这些函数的参数列表必须不同（参数的类型、个数或顺序不同）

1. 函数名必须相同。
2. 函数的参数列表必须不同（这是关键）。
3. 函数的返回类型可以相同也可以不同，但仅返回类型不同不足以构成重载。

• 多态性：属于编译时多态（静态多态）。编译器在编译阶段根据函数调用时传递的实参类型和数量，就能确定具体要调用哪个重载函数。

函数重写：在继承体系中，派生类（子类） 重新定义基类（父类）中已有的函数，并且该函数必须是虚函数（通常使用 virtual 关键字声明）

1. 函数名必须相同。
2. 参数列表必须相同（这是与重载最根本的区别）。
3. 返回类型必须相同（在C++11中，协变返回类型除外）。
4. 基类中的函数必须是 virtual 虚函数（这是实现多态的关键）

多态性：属于运行时多态（动态多态）。具体调用哪个函数（父类的还是子类的）是在程序运行时根据对象的实际类型来决定的。

15.函数指针和指针函数，分别说一下是什么，那个用的多。

函数指针，指向函数的指针，本质是指针，是一个指向函数的指针变量。和普通指针保存变量的地址不同，函数指针保存的是函数的入口地址。通过这个指针，我们可以间接地调用它指向的函数。

指针函数，本质是函数，返回一个指针，返回类型，（int*）

函数指针用得多，用于虚函数表，以及回调函数，回调函数是一种函数A被作为参数传递给另一个函数B，并在函数B的内部被调用的机制。

16.Linux中的shell命令有哪些

ls 查看目录 cd切换 pwd显示当前所在目录的绝对路径 mkdir创建新目录 rm删除文件和目录

rmdir删除空目录 rm删除文件和目录 cp复制文件和目录 mv移动和重命名文件/目录 touch创建空文件、更新文件时间戳

17.介绍一下freertos

FreeRTOS 的核心是任务（Task），即一个独立执行的线程。

• 调度器（Scheduler）：负责决定哪个任务在何时运行。
• 调度方式：抢占式调度（Preemptive）：这是默认模式。高优先级的任务一旦就绪（例如，它等待的事件发生了），就能立即抢占低优先级任务的 CPU 使用权。时间片调度（Time Slicing）：允许相同优先级的任务共享 CPU 时间，每个任务运行一个固定的时间片（tick）。
• 任务状态：任务在其生命周期内会在多种状态间转换，主要包括就绪（Ready）、运行（Running）、阻塞（Blocked）（等待事件、延时）、挂起（Suspended）（被动放弃 CPU，只能被其他任务唤醒）。
• 任务间通信（IPC）：队列（Queues）：是 FreeRTOS 中最基础、最安全的通信机制，用于在任务之间、任务与中断之间传递固定大小的数据。它实现了 FIFO（先进先出），并且是线程安全的。信号量（Semaphores）：用于同步和资源管理。二进制信号量常用于同步（如中断通知任务），计数信号量用于管理多个 identical 资源（如缓冲池）。互斥量（Mutexes）：一种特殊的二进制信号量，具有优先级继承机制，用于解决共享资源的互斥访问问题，防止优先级反转。事件组（Event Groups）：允许任务等待或操作多个事件（位）的组合，非常适合需要等待多个条件中任意一个或全部满足的场景。
• 内存管理：FreeRTOS 提供了几种堆（heap）管理方案（如 heap_1.c 到 heap_5.c），用户可以根据应用对确定性、碎片化、复杂性的要求进行选择，也可以提供自己的内存管理实现。
• 软件定时器（Software Timers）：允许创建周期性或单次的定时回调函数，由 FreeRTOS 的内核守护任务负责执行，简化了定时操作。
• 低功耗支持（Tickless Idle Mode）：在系统空闲时，内核可以自动暂停周期性的时钟中断（tick interrupt），让处理器进入深睡眠模式，极大降低功耗，非常适合电池供电的设备。

18.优先队列

元素出队的顺序不是由入队的先后顺序决定的，而是由元素的“优先级”决定的。基于堆的实现在插入和删除操作上达到了 O(log n) 的优秀复杂度

19.哈希表

哈希表是一种非常高效的数据结构，它可以在平均情况下以 O(1) 的时间复杂度进行数据的插入、删除和查找操作。它的核心思想是通过一个哈希函数，将键（Key）映射到数组中的某个位置，从而直接访问该位置来获取值

哈希表由哈希函数、哈希桶数组、冲突解决机制

• 平均时间复杂度极低：插入、删除、查找操作都是 O(1)，这是其最吸引人的地方。无序：与树结构相比，它不维持元素的任何顺序，节省了维护开销。
• 缺点：最坏情况下性能差：如果哈希函数设计极差或发生大量冲突，性能会退化为 O(n)。不支持顺序相关操作：无法像有序数组或二叉搜索树那样进行范围查询、快速找到最大/最小值等。需要额外的空间：为了避免频繁冲突，哈希桶数组通常需要比实际数据量更大的空间（空间换时间）。哈希函数设计是关键：一个好的哈希函数是高效哈希表的前提。

它是一种经典的 “以空间换时间” 

20.can

数据帧、远程帧、错误帧、过载帧，数据帧，（仲裁段、控制段、数据段、crc段、）