关于双目视觉(三维重建),相机标定是最基础的部分,这里简单分享下自己的理解。 1.相机模型 小孔成像原理图 首先,在光心和成像平面之间假想一个球面,物体在球面上成像,再从球面上投影到成像平面上。透镜的光学性质都是中心对称的(即球面假设很合理), 穿过光心的光线是直线传播的,不同模型的角度差异的来源在于球面向平面投影的不同方法。从球面向平面的投影,最常见的用处是绘制世界地图 (如墨卡托投影,圆锥投影等),球面向平面的投影有很多种方法,相机在制造时,镜头由很多片透镜组成,这些透镜的左右就是逼近某一种投影方法, 使得透过镜头的光线直接透射在传感器平面上的情况等效于先...