小鹏汽车-c++ 自动驾驶岗位的面试（jd在最后）（原本会议45min，干到了70min+）0.15min分钟的手撕代码deleteDuplicates(ListNode* head)，删除所有重复数字的节点问下复杂度是多少-n^2？如何降下来复杂度？（用c有点蒙蔽，他提了下c++容器，恍然-set和map是可以的自动排序的，可以降低，很尴尬用c为主c++为辅）1.敲打简历。做了哪些工作？问是代码框架是怎么样的？（实话实话）问问是如何实现消息队列的？（尴尬，用的现成的ucos接口）换了一个问题，用来什么技术栈（我常用c的，对这个表示陌生。我说我描述下是如何实现的吧）2.内核裁剪是这么做的？（大致说了些，根据内核打印，移除一些模块驱动。精简网络-比如去掉一些ssh，把一些服务往后移动）3.linux的文件系统说一下，说一下底层原理？比如yaffs的这个管理吧？（我说我用他们多一点,比如用过哪些类型的fs，这个底层确实接触的不多。有点慌....，不知道怎么回答）4.调用read函数读取数据，到得到数据，中间过程发生了什么？（说了个大概：应用层调用read，引发一个系统调用，cpu从用户模式切换到内核模式，想要参数将会传递给内核内核会调用参数进行验证内核验证通过会找到对应文件结构体（file文件）进行查找和定位，通过file文件可以找到节点inode，闪传驱动读取数据和ecc校验数据接下里就是数据从内核到用户空间的复制，返回用户空间？）5.用什么方案去实现状态机机制（我说了下:通过状态机标志位+轮询方式）6.说下linux内核的内存管理，他们是怎么管理的？为何要引入虚拟我提到了进程隔离（内存空间的隔离），访问权限的控制，图片物理内存显示，实现内存扩展给开发提供了一个同一的、连续的地址空间，我们不需要关注物理内存的布局和碎片，检查程序开发和内存管理7.GDB常用哪些指令？如何用GDB调试查找死锁问题？我讲了lrbsqdp（提前速记了：冷若冰霜驱动盘）这个几个指令的使用l-list显示10行代码，r-run运行代码，b-break设置断点，s-step单步运行，q-quit推出，d-del删除断点，p-print打印变量。如何查找：结合top和ps。通过info threads打印出所有线程的信息，包括id和状态通过thread id 切换到某一个线程进行栈回溯，了解栈在做什么然后用print打印锁信息，查看依赖关系和锁状态8.智能指针有哪些，哪些使用场景？三种unique_ptr,shared_ptr,weak_ptr场景：第一个是希望对资源拥有唯一所有权的时候用；第二个是希望多个指针共享同一块资源的所有权时，第三个主要时用于解决第二个可能产生的循环引用问题时用。9.拷贝构造函数的传入参数，如果不加引用符号会怎么样？会导致无线递归，最后引发栈溢出10.多态是怎么实现的？主要是通过虚函数和指针来实现的。讲了有编译多态和运行时动态多态（主要讲一下运行多态？）主要讲了虚函数表和虚函数指针的逻辑11.出了这个虚函数，还有通过哪些方式实现这个动态多态的过程呢？function，bind，策略模式。知道，但是记得不多了。12.反问阶段.日常用的，主要是用c为主，c++为辅总体感觉：给自己打个7分吧，听天由命等通知。。---------------------------------------------------------------------------职位描述自动驾驶软件开发高级/资深工程师/专家（Linux/C++方向）岗位职责：1、负责自动驾驶相关的新产品软件设计和开发；2、负责自动驾驶相关的应用和算法软件在新软硬件平台上/新车型上的移植和调优；3、与各相关团队协作，共同完成自动驾驶产品工程化落地，负责分析和解决遇到的相关软硬件问题；4、负责现有平台/车型的迭代开发维护。岗位要求：1、本科及以上学历，计算机/软件专业，至少3年以上软件开发经验；2、熟练使用现代C++语言开发（C++11及其以上），熟悉STL并了解其实现原理，能进行多线程编程、网络编程、通信中间件开发；3、熟悉Linux/QNX，并具备在其上的工程构建、开发、问题定位及解决能力；4、责任心强，具备优秀的学习能力、独立分析问题和良好的团队沟通协作能力；5、有基于嵌入式平台的大型应用软件开发经验优先，有自动驾驶产品开发和落地经验优先。

1.简历自我介绍2.技术面（面试官全程1h问的都是实操经验，没有八股文,问题比较开放-因人而异）●离职原因？为何没有骑驴找马？（行业低迷下寻求个人进一步发展+家人生病的时机）●iic协议时序是怎么样的？是如何启动的，如何结束，如何确定ACK和NACK?（scl高时，sda由高变低； scl高时 sda由低变高；第九个时钟-拉低sda即为ACK,拉高则为NACK）●是如何仲裁的？(比如多个从机的仲裁)--这个我说不出来--慌的一批！！（现在想是不是线与逻辑？）●在linux操作系统和MCU上,如何查找内存故障相关的问题?（MCU讲了如何JLINK调试工具+寄存器打印和保存+栈回溯，LINUX上讲了如何gdb+coredump，后面也提及了strace工具）（他问了gdb如何去执行和调试coredump和使用过程？我记不起来了...顿时感觉药丸了）●用过哪些操作系统（UCOS,LINUX,NUTTX,RTT），在实时操作系统上用过或者做过哪些工具？（我说到了单片机上用示波器去拉低拉高io查看耗时情况，然后自己对应的位置设立flag查看调用情况，第三方工具没用过---感觉不是对方想听到的答案）●阅读过内核哪一部分的代码？（我说我-以前看内核视频的适合，每个部分都看过源码，现在有点久远了）●如何解决程序瓶颈问题？（我讲到了top,free指令，还有perf工具）●如何解决内存溢出类似的内存问题（我提到了人工检查--释放和申请成对，mcu利用调试工具和栈回溯，然后Linux上的valgrind工具）；●描述下最有印象的一次项目经历？(讲了一下给别人解决bug的一次项目经历)●自己感觉比较擅长或希望哪一个方向？（我说-按照公司方向走，反说公司开发得看看自己怎么选择？我mcu或者linux方向的应用开发皆可-如果两者还有选择的话，我选linux方向-希望在这方面更加深入成长--后来感觉给自己埋了一个雷）说一下内核那几个子系统--内存管理，进程管理，网络管理，文件系统，进程间通信，驱动等对哪个比较熟悉？（我选了网络--因为开发的时候有用到了●有无linux开机优化的经验-讲一讲？(我说有过将47s开机启动完善到20内的经历：说了几个比如ssh的优化，rcS内复位的优化，将很多内核操作后置的行为-●比如加载文件系统、ko模块，启动UI的优化等等)●如何优化开机启动-比如给任务优化到5s--给思路!（属实没有研究过内核启动的必要条件，说不太出来---面试官安慰说-没关系。）●网络传输如果发生丢帧或者延时和卡顿，怎么办--给解决思路？（我提及了这个接入交换机或者路由器-通过抓包工具来查，提及了两个工具wireshark和tcpdump，来分析到底是网络风暴/拥塞,发送方发出数据帧慢了还是错了，还是接收方收的慢还是收错了还是他应答的慢了，来定位）●网络的可调参数有哪些？（这真的到了盲区了，我一开始说的是TCP的socket，bind，listen函数里面的参数，他说不是这个，我有点懵，后来反应了--应该是TCP流程的那一套参数：比如建立连接的参数-SYN Retry（SYN 重传次数）、SYN Timeout（SYN 超时时间）数据传输参数：TCP Window Size（TCP 窗口大小）、Max Segment Size（MSS，最大段大小）、TCP Congestion Control Algorithm（TCP 拥塞控制算法）连接关闭参数：FIN Wait Time（FIN 等待时间）、Time - Wait State Duration（TIME - WAIT 状态持续时间）、Keepalive Time（保活时间）只有这个收发缓存是我用过的：Receive Buffer Size（接收缓冲区大小） 和 Send Buffer Size（发送缓冲区大小）我后来AI查的，但是没想到。。。药丸的感觉越来越重）●最后问了下：MTU的含义？即最大传输单元（Maximum Transmission Unit）●●反问阶段：我想问下这个岗位的定位是怎么样的？说是给其他团队兜底的存在！其他团队解决不了的他们来解决！所以不需要懂得太广，要懂得深刻！沉默了--没其他问题了！上述应该是80%+的问题，可能有个别遗漏，全程一个小时，语速和节奏中等偏快！●--面完总体感觉：我回答的不够深入，感觉不够完美，难过！--

面试岗位：3D打印自我介绍问了是否会FPGA：大学期间该学科拿了满分现在很多年了不用了。 沉默问了下是否会canopen，表示没用过，沉默主要是这两个在JD都没写，wtf…让介绍下自己项目的开发到子模块过程，完事反问阶段-做的是uv泡沫打印机，团队20个研发左右。结束，总共20minhr说没过。史上最仓促的面试，果然是不合适免得浪费时间！测评也不用答题了。