小米机器人事业部

高中时期就老爱看稚晖君的视频，冲着当初的白月光，暑期实习就想去智元，结果简历被秒挂，没想到秋招居然能有三面，分享一下面经。一面  9.1 30min：1.自我介绍2.问了一个主MCU开发的项目中用了哪些外设3.当时IIC的速率是多少，地址是多少位4.当时ADC的采样速率是多少5.SPI I2C哪个比较熟，如何调试6.简单描述II2的时序7.有做过OTA相关的开发吗8.c和c＋＋哪个比较熟9.介绍static关键字，10.介绍程序运行内存结构，了解static修饰后的变量对应的内存分区吗11.介绍堆和栈的区别12.之前的MCU开发是用裸机还是操作系统13.介绍RTOS的优先级反转，如何解决14.介绍死锁15.了解MCU的启动流程吗纯八股面试，推进速度超快，一面结束的三小时后就收到了二面的邀约邮件。

岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

请问大佬们，小米汽车嵌入式软件岗位一面没有让我手撕是不是G了？中途断网了两次。。。。。。。。。是飞书网页的问题还是我的网络问题啊？我看我的网络状况挺好的啊

1、自我介绍2、聊项目（大模型相关的，问怎么实现的聊天机器人，从中学习到什么有什么体会）3、 Golang中的锁讲一下4、讲一下Golang中的GC5、GC的算法讲一下（面试官说：你面试前背了八股文的是吧🤣，那考你个冷门的）6、冷门题：在Golang中如何保证不引用的变量不被垃圾回收7、mysql、redis用过没？用过，（面试官：算了不问你了，你肯定背了）🤣🤣8、消息队列用过吗？Kafka9、讲一下Kafka面试官：技术问题就这么多，下面聊点其他的1、你的规划是什么？2、有在面其他家吗？（面试官我们不会像字节一样给你搞那么多面试）3、可以实习多久？反问环节：1、实习生进来主要接触什么业务2、一共有几面（日常实习一面+hr面）全程无手撕代码，（面试官原话：我可以让你写题，但是我想招能沟通的🤣）总体体验面试还挺不错，把自己的项目弄明白说清楚就行