实时操作系统(RTOS)通过一系列关键机制来确保其任务可以在预定的时间约束内执行,从而保证实时性。1. 抢占式多任务调度:RTOS使用抢占式多任务调度来确保最高优先级的任务能够及时执行。抢占式调度意味着:当一个任务正在运行时,如果有更高优先级的任务准备好执行,RTOS会立即暂停当前任务并切换到更高优先级的任务。这种方式确保高优先级的任务可以在最短时间内响应,而不会被低优先级任务阻塞。调度器通过实时分析任务的优先级,确保最高优先级的任务始终被分配到CPU上,避免了任务执行的不可预测性。2. 确定性的中断处理:RTOS确保中断处理时间确定,即从硬件中断触发到中断服务例程(ISR)开始执行的延迟是可...