求问，博士在BYD智驾干什么

本人目前自动驾驶感知方向博士在读，预计2027年秋招，现在拿到了两个实习的offer：offer1：京东金刚项目组主要业务是机器人视觉导航，做室内导航绕障/脱困等，据说下半年可能会进行一些探索工作，有机会发表论文。offer2：蔚来端到端部门主要工作是用RL对端到端行车模型优化，目前基本框架已经搭建完毕，主要是做一些性能调优的工作，应该没什么发论文的机会。个人目前分析是去蔚来能积攒一些智驾的实践经验，履历会垂直一些，但研究上的成长可能会比较少，而且一直听说自驾已经进入红海期，未来对算法工程师的需求会减少，未来怎么样还不好说；去京东的机器人部门倒是可以攒一段具身智能相关经历，给未来留条后路，就是不知道视觉导航的技术栈对明年秋招去自动驾驶欧美姿帮助。求问各位大佬，如果明年秋招想去自动驾驶做vla和端到端相关方向的话，去哪里实习更合适呢？

一个面试官问技术部分，一个面试官问思维方法部分1.自我介绍，介绍论文，项目（我有一作两篇论文和两个专利，就是本科阶段没有发过CCF-A，比较吃亏）2.你哪个项目代码量最大？（主动打开vscode，共享屏幕展示效果）3.我们的业务场景，比如重复纹理多的建筑、纹理少的云，或者近景，能拼起来吗？4.除了你用的方法，还试过别的拼接方法吗？比如光流、特征点或者深度学习？5.第二个面试官开始提问：根据我做过的目标重识别的课题6.网络架构怎么样？效果好吗？训练重识别模型，数据方面要注意啥？7.结束业务提问，询问 导师有没有同意，能实习多久，想来深圳还是上海

岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

面完了一面，面试官说一周左右会显示是否通过，希望能过