小鹏汽车 机器人中心 实习一面 凉经

请做一下自我介绍自监督学习框架在项目中具体扮演什么角色？你是如何实现自监督预训练的？项目中提到的“频率选择策略”具体是如何提升计算效率的？特征提取为什么选择 ResNet50 网络？对比其他网络（如 VGG、MobileNet）有何考量？推荐系统中的样本（尤其是负样本）是如何进行采样的？（追问）负采样是采用了难样本挖掘（Hard Negative Mining）还是随机采样？棋盘识别是针对格子进行角点检测吗？（追问）除了角点检测，还有没有其他的识别方式？为什么选择霍夫圆检测算法？如果不选它，还有哪些替代方案？为什么在机械臂抓取任务中没有使用手眼标定？识别过程中的遍历操作会不会导致耗时过长？你平时 C++ 使用得多么？针对具身智能领域的相关知识（如抓取、感知）有哪些了解？（追问）机械臂的运动轨迹是如何规划或得出的？碎碎念：面试官全程不开摄像头，只问了项目没有考察其他方面果然还是凉了

一、面试现场最常让手写的代码（高频必背）1. 路径/轨迹规划基础- A* 或 JPS 伪代码（C++/Python）- RRT / RRT* 极简实现（必考）- 栅格地图路径搜索、碰撞检测逻辑2. 机器人运动学（必问）- 多自由度机械臂正运动学（DH + 齐次变换）- 数值逆运动学（阻尼最小二乘 DLS）- 雅可比矩阵计算、奇异值判断- 自碰撞检测逻辑（面向人形/双足/多关节）3. 最优化基础（岗位核心：姿态最优）- 简单二次规划 QP 伪代码- 梯度下降 / 牛顿法求解姿态最优目标函数- 带约束优化（关节限位、避障、姿态平滑）4. 基础避障算法- 人工势场法（APF）- 动态窗口法 DWA 思路 + 伪代码- 基于距离场的碰撞规避逻辑5. 轨迹平滑- 五次多项式轨迹插值- B 样条 / 贝塞尔曲线- 最小 jerk / 最小加速度轨迹优化二、岗位核心专项：全身规划 & 通过性（重点准备）1. 全身运动规划（Whole-Body Planning）- 基于 QP 的全身控制伪代码- 浮动基机器人动力学简化（能讲+能写公式代码）- 重心优化、零力矩点 ZMP 简化计算2. 通过性（Passability / Navigability）- 地形评估、可达区域判断- 姿态自适应调整代码逻辑（爬坡、越障、台阶）- 多约束下姿态最优求解流程3. 姿态最优求解- 目标函数：能耗最小、姿态平滑、重心最低- 约束：关节限、碰撞限、视野/任务约束- 调用 OSQP / NLOPT / IPOPT 等求解器的代码模板三、Learning-Based 规划（加分但必准备）面试官不问代码也会问思路，最好能写极简示例- 简单强化学习：DQN/PPO 极简网络结构- 模仿学习：行为克隆（BC）极简训练+推理代码- 学习预测：简单 LSTM/Transformer 状态预测伪代码四、工程化 & 框架能力（面试官非常看重）1. 规划框架设计（C++）- 规划器基类 + 派生结构（AStar/RRT/MPC）- 线程安全、数据队列、回调机制- 模块解耦：感知→地图→规划→控制2. 仿真相关代码- MuJoCo / Gazebo 环境交互- 机器人状态读取、轨迹下发、碰撞回调- 批量测试、自动化评估脚本（Python）3. 常用开源库使用（必须会写调用代码）- OMPL 规划器调用- NLOPT / OSQP / qpOASES 求解器- Pinocchio / KDL 运动学动力学- Eigen 矩阵运算、SVD、雅可比五、如果时间紧，优先准备这 8 套代码1. RRT*（必背）2. 数值逆运动学（DLS）3. 雅可比与冗余机器人零空间优化4. 五次多项式轨迹5. 简单 QP 姿态最优求解6. A* 路径规划7. 全身规划优化伪代码8. 学习型规划（BC/PPO）极简示例银河通用目前有需求，招算法职位，地点北京和深圳，有兴趣接触可以私聊

📍面试公司：涂鸦智能🕐面试时间：2026/3/11💻面试岗位：嵌入式开发工程师❓面试问题：mqtt怎么理解，qos讲一讲，状态机是什么，json的核心是什么，线程和进程的区别，rtosAT，智能指针是什么🙌面试感想：真的都是很基础的东西，本身并不难，但是感觉hr和面试官对于面试好像并不认真，状态比较随意？

背景：9本28届机器人专业感觉小厂更看重你的综合项目能力，做过什么，中大厂应该就规范一些，八股，手撕，拷打简历​下面是这次的面经，主要还是问项目（之前的贴子有简历，欢迎投票指正）​1. 之前聊到PID，轮腿控制是两轮平衡车那种类型吗？讲讲你们具体PID的应用2. 这套轮腿设备是你自己做的吗？整体方案介绍​3. 你对IMU的数据处理，尤其是陀螺仪部分应该很熟悉吧？你的处理流程是什么？4. 那你后面也搞过小车的建图导航吧？具体讲讲5. 那常见的建图导航算法你应该都用过吧？6. 那你们的机械臂，是用开源的还是自己做的？7. 那机械臂的正逆解这块你也有经验吗？原理代码都熟悉吗？8. 那你们用的机械臂是什么形式的，几轴的？9. 那你在AI方面有了解吗？10. 那你自己也能做模型训练是吧？YOLO掌握到什么程度，有做过什么东西吗？11. 那深度相机你们用得熟练吗？熟悉到什么程度​反问：​1.公司主营业务​2.简历问题​3.我的半桶水水平有多少4.企业更看重什么能力​5.南京机器人相关公司情况怎么样，就业前景和生活体验以及人才引进政策呢？​感觉自己的不足：面试一开始容易紧张，每次说自己的个人信息和比赛，项目经历都口吃，应该整理文字版，逻辑清晰念熟练