联想一面凉经

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项目拷打
orb中的信息矩阵    的先验  信息矩阵和图像金字塔()的关联
信息矩阵和协方差的关系
VINS中换sp和orb换sp有什么区别?会有什么样的问题()
ORB有地图点管理,不太需要连续跟踪的,
VINS光流必须连续跟踪,逆深度这一套
会面临什么样的问题,有什么样的思路(不只是是速度时间方面,时间上面还好)
(VINS判断点的连续跟踪次数 特征点容易断掉 优化点数量少 连续点数量少 逆深度优化变弱 优化效果下降
要解决连续跟踪的问题)
图像梯度是什么
c++八股
智能指针
多态实现
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