大疆 一面挂

3.31 一面1 纯聊制造业业务二面（技术面）1 九点标定2 相机特征点提取、灰度值计算3 多线程和并发4 指针函数5 ros2 机器人开发三面 hr 面1 问一下手里的offer2 想来的期望已OC

面试官人超好，最后主动给我讲了面试反馈建议，全程没有问八股，都是问的技术选型/ai发展等等，收获巨大，早点上次的阿里国际也去面面了（被我睡过头鸽掉了）秋招一定再冲一下阿里简单做一下自我介绍。为什么要做 RAG 知识库这个项目？项目技术选型为什么选用 MySQL、Redis、Kafka 这些组件？除了 ES 做向量检索，还了解其他实现方案吗？做 RAG 链路，社区有没有其他现成 / 流行的方案，有没有做过调研？项目中比较有挑战的地方是什么？数据清洗、日期提取这个问题是怎么发现的？为什么不自己部署一个模型，而是用 DeepSeek API？会结合实时检索内容发给大模型吗？是模型自身检索还是 age...

一、面试现场最常让手写的代码（高频必背）1. 路径/轨迹规划基础- A* 或 JPS 伪代码（C++/Python）- RRT / RRT* 极简实现（必考）- 栅格地图路径搜索、碰撞检测逻辑2. 机器人运动学（必问）- 多自由度机械臂正运动学（DH + 齐次变换）- 数值逆运动学（阻尼最小二乘 DLS）- 雅可比矩阵计算、奇异值判断- 自碰撞检测逻辑（面向人形/双足/多关节）3. 最优化基础（岗位核心：姿态最优）- 简单二次规划 QP 伪代码- 梯度下降 / 牛顿法求解姿态最优目标函数- 带约束优化（关节限位、避障、姿态平滑）4. 基础避障算法- 人工势场法（APF）- 动态窗口法 DWA 思路 + 伪代码- 基于距离场的碰撞规避逻辑5. 轨迹平滑- 五次多项式轨迹插值- B 样条 / 贝塞尔曲线- 最小 jerk / 最小加速度轨迹优化二、岗位核心专项：全身规划 & 通过性（重点准备）1. 全身运动规划（Whole-Body Planning）- 基于 QP 的全身控制伪代码- 浮动基机器人动力学简化（能讲+能写公式代码）- 重心优化、零力矩点 ZMP 简化计算2. 通过性（Passability / Navigability）- 地形评估、可达区域判断- 姿态自适应调整代码逻辑（爬坡、越障、台阶）- 多约束下姿态最优求解流程3. 姿态最优求解- 目标函数：能耗最小、姿态平滑、重心最低- 约束：关节限、碰撞限、视野/任务约束- 调用 OSQP / NLOPT / IPOPT 等求解器的代码模板三、Learning-Based 规划（加分但必准备）面试官不问代码也会问思路，最好能写极简示例- 简单强化学习：DQN/PPO 极简网络结构- 模仿学习：行为克隆（BC）极简训练+推理代码- 学习预测：简单 LSTM/Transformer 状态预测伪代码四、工程化 & 框架能力（面试官非常看重）1. 规划框架设计（C++）- 规划器基类 + 派生结构（AStar/RRT/MPC）- 线程安全、数据队列、回调机制- 模块解耦：感知→地图→规划→控制2. 仿真相关代码- MuJoCo / Gazebo 环境交互- 机器人状态读取、轨迹下发、碰撞回调- 批量测试、自动化评估脚本（Python）3. 常用开源库使用（必须会写调用代码）- OMPL 规划器调用- NLOPT / OSQP / qpOASES 求解器- Pinocchio / KDL 运动学动力学- Eigen 矩阵运算、SVD、雅可比五、如果时间紧，优先准备这 8 套代码1. RRT*（必背）2. 数值逆运动学（DLS）3. 雅可比与冗余机器人零空间优化4. 五次多项式轨迹5. 简单 QP 姿态最优求解6. A* 路径规划7. 全身规划优化伪代码8. 学习型规划（BC/PPO）极简示例银河通用目前有需求，招算法职位，地点北京和深圳，有兴趣接触可以私聊

秋招跑了大半年，前前后后做了几十家公司的笔试，从互联网大厂到量化私募，从国企总行到游戏公司，真的见识了什么叫 “没有最难，只有更难”。1. 头部量化私募（九坤、幻方、灵均、宽德）难度天花板，没有之一，能完整做完的都是真大神。难在哪里：题型极其硬核，完全不是互联网笔试的量级。除了超难的算法题（普遍是 LeetCode Hard + 难度，还会涉及竞赛题），还有大量的概率论、线性代数、随机过程、高数证明题，甚至还有 C++ 底层原理、Linux 内核相关的硬核选择题，对数学和编程功底的要求拉到极致。真实体感：我做九坤的笔试，120 分钟，10 道选择 + 3 道编程 + 2 道证明题，选择题一半靠蒙，编程题一道没完整 AC，证明题直接空着，考完直接怀疑人生，非科班 + 数学功底弱的，直接会被劝退。2. 华为「天才少年计划」/ 高端岗位笔试普通 OD 岗的笔试难度就不低，天才少年 / 高端研发岗的笔试，更是地狱级。难在哪里：题量超大，难度拉满，对代码的时间、空间复杂度要求极其严格。通常是 5 道算法题，150 分钟，几乎全是 Hard 难度，涉及动态规划、图论、复杂模拟、数据结构设计，很多题都有隐藏坑，暴力解法直接超时，必须想到最优解才能 AC。真实体感：身边的 985 硕学长，刷了 600 多道 LeetCode，做华为高端岗的笔试，也只 AC 了 2 道半，对边界情况的处理、代码优化能力的要求，远比普通大厂高得多。3. 腾讯游戏 / 米哈游 游戏客户端 / 引擎开发岗笔试游戏圈的笔试，是出了名的难，完全是另一个维度的考核。难在哪里：不只是考算法，更是考游戏开发的硬核功底。题型覆盖 C++ 底层原理、计算机图形学、OpenGL/DirectX、物理引擎、数据结构、操作系统，还有超难的算法编程题，很多题都是针对游戏开发场景设计的，没接触过的话，连题干都读不懂。真实体感：做米哈游的客户端开发笔试，选择题一半都是图形学和 C++ 内存管理的硬核题，编程题考了游戏里的碰撞检测算法，完全没接触过的话，根本无从下手，非游戏开发方向的，大概率会直接交白卷。4. 字节跳动 算法岗 / 后端开发岗笔试互联网大厂里，字节的笔试难度是公认的第一梯队，虐哭了无数校招生。难在哪里：题量超大，时间极紧，难度梯度离谱。通常是 40 道行测 + 4 道算法题，120 分钟完成。行测题烧脑耗时间，算法题 2 道中等 + 2 道 Hard，几乎没有送分题，对做题速度和心态都是极致的考验，很多人行测就耗掉了一大半时间，算法题根本没时间写。真实体感：秋招做字节的后端笔试，行测就做了 50 分钟，剩下的时间 4 道算法题，只 AC 了 1 道半，身边很多同学都是全程被按在地上摩擦，能 AC3 道以上的，都能被称为大神。5. 六大行总行 / 政策性银行 科技岗笔试非技术岗里的地狱难度，难在离谱的题量和无所不包的考点。难在哪里：和互联网公司完全不同，不只是考编程，考点覆盖行测、英语、计算机专业知识（计算机网络、操作系统、数据库、组成原理、C++/Java）、金融知识、时政、常识，甚至还有性格测试，题量能到 200 多道，考试时间 3 个小时，全程手不停，做到最后眼睛都花了。真实体感：做某国有大行总行的科技岗笔试，3 个小时，200 多道题，英语还有 10 道完形填空 + 5 篇阅读理解，计算机专业知识考得又偏又细，做到最后手都酸了，连蒙带猜才勉强做完，考完直接脑子一片空白。最后想跟牛友们说，笔试只是秋招的一关，哪怕考崩了也不用自我否定，很多笔试的通过率本来就极低，不是你不够优秀。