影石科技-云台控制工程师-笔试（2h）

岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

对着简历拷打，目前项目问的最多的一集:项目中多信号的时序同步怎么做的;系统复位模块怎么做的(跨时钟域)DAC驱动模块是怎么做的;高速采集卡ADC发过来用的什么接口，接口怎么做的，什么协议，DAC多少bit的;看你用的AXI总线，有了解过AHB吗(只用过AXI这一块)项目中芯片设计的流程;实习项目介绍下:你项目中设计的处理器的结构，工作流程，以及有没有出现时序的问题，怎么解决的(哈哈哈我直接说遇事不决打一排)，他问那你最后寄存器多吗会不会打太多，项目中FPU怎么设计的，其中出现的时序问题怎么解决(我说了下数据竞争冒险的问题，乱序多发处理)指令集有自己设计和扩展吗，有硬件实现这个指令集，讲一下;你...

bg双9（中间gap一年） 投递：8.2 笔试：8.11 一面：8.25，30min 二面：8.28，40min 1.自我介绍 2.除了嵌软还投了什么岗？ 3.介绍一下你项目里和图像相关的内容 4.你的硕士课题的难点是什么？ 5.你的硕士课题是自己找的吗？ 6.你说的模型检测精度提升指的是什么精度？ 7.你的硕士课题的技术点是什么？ 8.你刚刚说的这个技术点，在图像领域好像是一个挺基础常见的技术点啊？ 9.那你这个模型在板子上的移植和跑通是自己做的吗？介绍一下这个过程和最后结果跑出来的环境参数 10.介绍一下你的开发板项目，包括用到的硬件资源、通信协议、驱动等 11.说一下你做这个项目的时候挑...

在8月初参加了富特的线下宣讲和面试，今天终于发来了意向!面试岗位：电子工程师线下面试主要分为技术面+hr面技术面主要是根据做过的项目进行提问，由于本人做的LLC相关的，面试官主要针对LLC提问技术面问题：（1）自我介绍（2）说一下LLC的优势以及叙述LLC参数设计流程（3）DCX下的LLC中Lm/Lr的值对动态会不会有影响 hr面试都是根据她列的提纲，和其他公司大差不差，感觉主要是聊天，没什么压力