最近沉迷Vibe Coding，直接拿STM32F103C8T6肝了个迷你飞控。硬件上选了MPU6050做姿态感知（I2C通信），SI2302驱动空心杯电机，电源用TPS5430降压到5V。代码全靠CubeMX生成HAL库框架，省去底层配置时间。核心算法用互补滤波融合加速度计和陀螺仪数据，实时计算欧拉角（Roll/Pitch/Yaw）。PID调参最头疼——先给P=1.2，I=0.01，D=0.05试飞，发现俯仰抖动就降P值，偏航漂移加D补偿。最后用匿名上位机看波形，把积分项限幅防饱和。

1. 自我介绍，说说你做过的项目里技术上最有挑战的一个。答：按"背景→技术挑战→你的解法→结果"四段走，控制在2分钟。重点放在技术挑战上，说清楚难在哪、你怎么想的、最终怎么解决的。极米是投影仪方向，如果有音视频、显示、IoT相关经验要重点提。2. FreeRTOS的任务堆栈溢出是如何检测的？溢出后系统会发生什么，如何预防？答：FreeRTOS提供两种栈溢出检测方式，通过configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW宏配置。方式一（检测值为1）：任务切换时检查栈指针是否越界，只在上下文切换时检查，开销小，但如果溢出发生在两次切换之间可能漏检。方式二（检测值为2）...

难哭了 可能我太菜了 全程英文 10单选10填孔 两道手搓 c/cpp/py都有涉及到，有一道手搓实现LUR缓存，还有一道考察整数反转问题，其他主要考察c/c++特性。BTW流程有点奇怪，先面试再笔试...

1. 如果某个 Linux 进程内存持续上涨，但没有明显崩溃，你会怎么判断是内存泄漏还是内存碎片问题？答案：先看内存上涨的是哪一类内存。通过 top、pmap、smem 或 /proc/PID/status 观察 VmRSS、VmSize、匿名页、文件映射区的变化，确认到底是堆增长、mmap 增长，还是缓存导致的占用上升。如果怀疑内存泄漏，要看申请和释放是否失衡。可以结合 valgrind、asan、自定义内存统计埋点，检查某些对象是否只申请不释放，或者异常路径、超时路径、错误返回分支里遗漏了释放逻辑。如果怀疑内存碎片，要看“总内存够但连续可用块不足”的现象。这类问题常见于频繁申请释放不同大小...