PendSVPendSV（Pendable Service Call）（可挂起的系统调用）是 Cortex-M 内核特有的一种可配置优先级的系统异常，它的设计初衷是解决嵌入式系统中 “中断 / 异常嵌套” 和 “任务切换” 的核心痛点进入 PendSV 异常时，硬件会自动保存部分寄存器（R0-R3、R12、LR、PC、xPSR）到栈中，退出时自动恢复，完美适配任务上下文切换的需求。核心问题：中断上下文的安全切换在没有 PendSV 之前，如果直接在中断服务函数（ISR）中触发任务切换，会存在两个致命问题：高优先级中断正在执行时，强行切换任务会打断关键的硬件操作（如串口 / 总线通信），导致数据...