1.c和c++哪个更熟悉，对面向对象编程的了解程度如何2.能简单说两种智能指针吗3.你了解交叉编译吗4.说一说stm32发生中断的整个过程5.中断向量表放在哪里6.stm32的中断优先级有几层7.能讲一下can总线的物理层吗？8.讲一下can总线的仲裁机制，通过物理层是怎样实现的9.can总线在电路上如何实现dominant和submissive状态（没听过）10.SPI有几根线？分别是什么？MOSI是什么？11.你知道QSPI吗？12.一般哪些设备会使用SPI通信？是否见过支持QSPI的flash操作手册13.iic为什么要使用开漏输出？如果使用推挽输出会有什么问题？14.foc中的克拉克变换本质是什么？如何实现？15.讲一下FreeRTOS上下文切换的过程感觉凉透了吸取教训，好好总结

二面面试官是技术负责人，比一面更注重原理深度和实际项目经验，很多题都是在一面基础上继续往深挖，追问细节比较多。整体节奏偏慢，每道题都会聊很久，建议把自己做过的项目细节提前梳理清楚，光背理论不够，要能结合实际说清楚。1.一面提到了RTOS，那你讲一下优先级反转是怎么产生的？FreeRTOS是怎么解决这个问题的？2.你在项目中有没有遇到过栈溢出的问题？当时是怎么发现的，怎么定位的，最后怎么解决的？3.讲一下Cache的工作原理，Cache Miss会带来什么影响？在嵌入式开发中有哪些场景需要注意Cache一致性问题？4.你了解内存屏障吗？在什么情况下需要手动插入内存屏障？5.讲一下Cortex-M...

基于与嵌入式相关度高一点的项目讲一下细节项目组成是怎样的？介绍一下freertos任务调度过程机器人的感知是基于什么算法实现的？陀螺仪通信协议？介绍SPI通信原理？通信速率是多少？如何把168MHz的主频变成SPI的通信速率？陀螺仪采集什么数据？介绍一下mahony算法为什么引入看门狗？内部or外部看门狗？IWDG实现复位的原理对can有多少了解？用什么上位机？怎么监控can总线？看你有pcb经验，自己画过板子吗？在项目中的难点？你怎么解决？

1. 在你做过的嵌入式项目中，请详细描述系统整体架构是如何设计的，各个模块之间是如何解耦和通信的？答案：一般我会采用分层架构设计，把系统拆成三个层次：驱动层（Driver/HAL）封装 SPI、I2C、UART、GPIO 等硬件操作对上提供统一接口，屏蔽具体芯片差异服务层（Service）对驱动进行二次封装，例如：传感器服务通信协议解析负责数据处理和逻辑封装应用层（Application）实现具体业务逻辑不直接操作硬件解耦方式：使用**消息队列（Queue）**传递数据使用回调函数处理事件模块之间只通过接口通信，不直接访问内部数据核心原则：“高内聚、低耦合”尽量避免全局变量共享2. 在嵌入式系...