【秋招飞控算法岗】死磕四旋翼底层建模与经典控制理论（PID/ADRC/MPC/SMC）

各位准备投递无人机、机器人和具身智能控制算法岗的牛友们大家好！在飞控算法面试中，面试官非常看重候选人对底层刚体运动学建模以及经典控制算法的推导能力。为了复习这些硬核知识点，我将之前整理的四旋翼无人机建模与控制笔记开源了出来。这份笔记不仅有繁琐的数学推导，更重要的是包含了 Simulink 闭环仿真的工程落地，非常适合写在简历里作为底层基础能力的背书。重点梳理了以下面试高频考点：

• 刚体动力学与运动学模型推导（牛顿-欧拉方程与坐标系转换）。
• 控制算法的数学本源：PID 参数的智能寻优、LQR 权重矩阵分析。
• 进阶非线性控制：重点记录了 ADRC 自抗扰控制的 S-Function 实现、反步法轨迹跟踪的控制律推导，以及 SMC、MPC 的核心机制。不论你是做传统控制还是强化学习控制，扎实的底层动力学模型都是绕不开的门槛。需要复习资料的牛友可以直接去我的 GitHub 仓库拉取 PDF，欢迎大家在求职季交流探讨，一起拿 Offer！

https://github.com/0324Lw/Quadrotor-UAV-Modeling-and-Control-Notes