一、文章导读近年来，端到端自动驾驶已成为工业界和学术界关注的热点问题之一。端到端的自动驾驶模型提升了自动驾驶的性能上限，同时拓宽了模型的架构设计空间。尽管目前工业界和学术界取得了显著进展，但从认知心理学的角度来看，目前的端到端方法在感知和规划模式方面与人类驾驶过程存在显著差异。对于感知任务而言，人类驾驶员的感知是分层次的，首先对场景进行全局扫描以识别情境或空间线索，然后将注意力选择性地分配到关键的局部物体上进行详细分析，即表现出由全局到局部的过程。如图1(c)和(d)所示。对于规划任务而言，人类驾驶员的规划也是分层的，包括高级别的意向规划（例如：变道），然后是低级别的轨迹规划（例如：生成特定轨...
