1. FreeRTOS的核心功能是什么？是一个实时操作系统内核，主要提供任务管理、时间管理、信号量、消息队列、事件组等功能，支持抢占式调度，确保实时任务的及时响应。2. 任务的状态有哪些？运行态（Running）：当前正在执行的任务。就绪态（Ready）：任务就绪，等待调度器分配CPU。阻塞态（Blocked）：任务因等待事件（如延时、信号量）暂时无法运行。挂起态（Suspended）：任务被强制暂停，需通过特定函数唤醒。3. FreeRTOS的调度算法是什么？主要采用基于优先级的抢占式调度：高优先级任务可抢占低优先级任务的CPU使用权；同优先级任务默认采用时间片轮转调度（需使能配置）。4. 什么是任务堆栈？作用是什么？每个任务有独立的堆栈，用于保存任务的上下文（寄存器值、局部变量等）。当任务被切换时，堆栈负责保存当前状态，确保下次恢复时能继续执行。5. 信号量和互斥锁的区别？信号量：用于资源计数或同步，允许多个任务同时访问有限资源（如计数信号量），或实现任务间同步（如二进制信号量）。互斥锁（Mutex）：专为解决互斥问题设计，支持优先级继承机制，可避免“优先级反转”（高优先级任务因低优先级任务占用资源而等待的问题）。6. 消息队列的作用？如何实现任务间通信？消息队列是任务间传递数据的缓冲区，支持异步通信。一个任务可向队列发送消息，另一个任务从队列接收消息（可设置超时时间），数据通过拷贝方式传递，支持不同长度的数据类型。7. 什么是优先级反转？如何解决？优先级反转：低优先级任务占用资源时，中优先级任务抢占CPU，导致高优先级任务因等待资源被阻塞，优先级被“反转”。解决方式：使用互斥锁的优先级继承机制（低优先级任务暂时继承高优先级任务的优先级，避免被中优先级任务抢占）。8. 任务通知和消息队列相比，有什么优势？任务通知是轻量级通信机制，直接向任务发送事件/数据，无需创建队列，减少内存开销，效率更高（适用于一对一通信场景）；但功能较简单，不支持多任务向同一队列发送消息。9. 如何实现任务的延时？vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()的区别？vTaskDelay(t) ：从调用时刻开始延时 t 个时钟节拍，延时时间是相对的（受任务调度影响）。vTaskDelayUntil() ：确保任务按固定周期执行，延时到绝对时间点，适合周期性任务。10. FreeRTOS中的堆管理方案有哪些？提供5种堆内存分配方案（heap_1到heap_5），例如：heap_1：最简单，只分配不释放，适合内存固定的场景。heap_4：支持动态分配和释放，使用链表管理内存，可用于大多数场景。
